工业机器人认识

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1、工业机器人认识随着工业4.0概念的提出，以智能工厂智慧制造为主题的第四次工业革命已经悄然来临，工业4.0是德国政府提出的一个高科技战略计划。"工业4.0"概念包含了由集中式控制向分散式增强型控制的基本模式转变，目标是建立一个高度灵活的个性化和数字化的产品与服务的生产模式。工业4.0工业机器人作为自动化技术的集大成者，是工业4.0的重要组成单元，当前，机器人产业的发展，对工业机器人编程与操作的技能型人才的需求越来越紧迫，按照工业和信息化部关于工业机器人的发展规划，到2020年，国内工业机器人装机量将达100万台，需要至少20万与

2、工业机器人应用相关的从业人员，并且以每年20%到30%的速度持续递增，当前开展工业机器人技术专业人才培养是亟需解决的重要问题。工业4.0机器人概述1.1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克，科幻剧《罗萨姆的万能机器人》，剧中第一次出现ROBOT（农奴，苦力），后来翻译成“机器人”。2.机器人的定义：包括国际标准化组织，美国机器人协会，美国国家标准局，中国。总结各种说法，机器人具有以下特性：1）一种机械电子装置；2）动作具有类似于人或其他生物体的功能；3）可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活性；4）有一定程度的智能，能够自主地

3、完成一些操作。机器人概述3.1940年，一位科幻作家首次使用ROBOTS（机器人学），并提出了“机器人学三原则”，这三个原则如下：1）机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸；2）机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾；3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。机器人界将这三个原则作为开发机器人的准则。为什么要发展机器人发展机器人的三个理由：1）机器人可以干人不愿意干的工作，它把人从有毒的、有害的、高温的或危险的环境中解放出来。2）机器人可以干人干不好的工作。3）机器人可以干人干

4、不了的工作。机器人的产生及发展1.在第二次世界大战中，武器专家发明了武器瞄准用得伺服系统，由此为机器人的制造提供了技术。2.1954年，世界上第一台机器人诞生于美国，一台试验样机。3.1958年，Unimation公司的Unimate机器人，真正意义上的第一台机器人。4.1962年，美国机械与制造公司，“沃尔萨特兰”（Versatran）工业机器人，它和Unimate机器人至今仍在使用。机器人的产生及发展5.1967年日本从美国引进“沃尔萨特兰”（Versatran）工业机器人。6.1968年日本从美国引进Unimate机器人

5、。20世纪70年代日本机器人技术迅速发展，并超越美国成为当今世界第一的“机器人王国”。机器人的产生及发展7.机器人的发展经历了三个阶段：1）第一代机器人——示教再现型机器人2）第二代机器人——“带感觉”的机器人3）第三代机器人——智能型机器人我国工业机器人的发展1.70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年代的实用化期。2.1972年开始研制，1986年“七五”机器人攻关计划，1987年“863”高技术计划。工业机器人类型1.1工业机器人1.2工业机器人的类型1.3工业机器人的结构1.4工业机器人的运动控制系统1.1工业机器人

6、工业机器人是一种由程序预先确定其运动方式的机电一体化机械装置。到目前为止，工业机器人是最成熟的一类机器人。至04年底全球的工业机器人数量为848000—1120000套，日本几乎占一半，而我国的机器人仅仅占全球数量的0.6%。工业机器人目前已经应用在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成型、机械加工、简单装配以及核工业等领域。1.1工业机器人目前，国际上的工业机器人主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、OTC。松下、FUNAC、不二越及川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS，瑞士的ABB，意大利的CO

7、MAU及奥地利的IGM等公司的产品。工业机器人（ABB）工业机器人（KUKA）工业机器人（FANUC）焊接机器人（MOTOMAN）焊接机器人（川崎）不二越机器人（那智）工业机器人的基本组成工业机器人的本体结构是一只类似于人体上肢功能的关节型机械手，其系统构成简单表述如图所示。工业机器人的基本组成工业机器人系统具体来说由三大部分六个子系统组成。工业机器人的基本组成1．驱动系统要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。工业机器人的基本组成2．机械结构系统工业机器人的基本组成3．感受系统它由内部

8、传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态中有意义的信息。4．机器人一环境交互系统工业机器人环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。工业机器人的基本组成5．人一机交互系统人一机交互系统是使操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。6