《认识工业机器人》PPT课件

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1、第1章认识工业机器人主要内容认识ABB工业机器人工业机器人分类与应用工业机器人结构与主要参数认识更多工业机器人1234【学习目标】1.知识目标熟悉工业机器人的分类。熟悉工业机器人的应用领域。认识并了解ABB机器人。2.技能目标能够阐述工业机器人的工作原理。能够掌握工业机器人的结构和参数。3.情感目标严谨认真、创新思维。合作学习、团结协作。任务1工业机器人分类与应用【任务描述】工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器

2、。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。本任务中需了解工业机器人的种类以及他们的应用。任务1工业机器人分类与应用【知识储备】一、工业机器人的分类按臂部的运动形式分类，可分为四种：①直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；②圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；③球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；④关节型的臂部有多个转动关节。按执行机构运动的控制机能分类，可分为两种：①点位型，只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般

3、搬运、装卸等作业；②连续轨迹型，可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。任务1工业机器人分类与应用【知识储备】一、工业机器人的分类按程序输入方式区分，有编程输入型和示教输入型两种：①编程输入型，是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜；②示教输入型，有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程

4、的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。任务1工业机器人分类与应用【知识储备】二、工业机器人的应用1.概述目前机器人已得到了广泛的应用，最有代表性的是在汽车制造业中。其次是在金属加工制造业、电器制造业、塑料加工业等。除上述制造业外，还用于了海洋及太空开发、原子能工业、医疗及农业、林业、交通。2.工业机器人作业系统在制造业中用工业机器人及周边设备构成了作

5、业系统，这个系统可以是一个加工单元，也可以是柔性生产线或柔性制造系统的一部分，下面就是其中的几个实例。（1）点焊机器人作业系统（2）弧焊机器人作业系统（3）喷涂机器人作业系统任务1工业机器人分类与应用【知识储备】（4）搬运机器人作业系统（5）装配机器人作业系统3.工业机器人在制造系统中的使用在以上应用实例中，有的是工业机器人与外围设备而构成加工单元，机器人作为主机的附属设备。工业机器人可以构成柔性制造系统。【拓展与提高】一、工业机器人的由来1920年捷克作家卡雷尔查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器

6、人一词，它是最早的工业机器人设想。任务1工业机器人分类与应用【拓展与提高】一、工业机器人的由来20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。二、工业机器人国内发展概况我国工业机器人起步于70年代初期，经过2

7、0多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。任务1工业机器人分类与应用【拓展与提高】二、工业机器人国内发展概况70年代是世界科技发展的一个里程碑，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。进入80年代后，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。从90年代初期起，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步

8、，先后研制出了各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。我国市场销售机器人的数量，年化增长率高达34%。成为全球增长速度最快的工业机器人市场。预计到2018年工业机器人年供应量超过91000台。2工业机器人结构与主要参数【任务描述】工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机