台达 PLC 定位指令

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1、9應用指令API150~199API適用機種ZRN原點復歸ES/EX/SSSA/SX/SCEH2EH3156DSVSV2－999位元裝置字元裝置16位元指令(9STEP)XYMSKHKnXKnYKnMKnSTCDEFZRN連續執行型－－S1¼¼¼¼¼¼¼¼¼¼¼32位元指令(17STEP)S2¼¼¼¼¼¼¼¼¼¼¼DZRN連續執行型－－S3¼¼¼¼D¼y旗標信號：相關旗標信號請參考API155ABSR、API158DDRVI指令補充說明y運算元使用注意：S1、S2、S、D運算元設定範圍限制請參考指令說明S1、S2運算元若使用F裝置僅可使用16位元指令SC主機S1及S2運算

2、元僅支持K、H、D裝置，S3運算元僅支持X10、X11裝置脈波執行型16位元指令32位元指令EH3EH3EH3ESEXSSSASXSCEHSVESEXSSSASXSCEHSVESEXSSSASXSCEHSVSV2SV2SV2S1：原點復歸速度。S2：寸動速度。S3：近點信號(DOG)。D：脈波輸出裝置（請指令說明使用輸出模組為電晶體輸出）。S1指定原點復歸開始時的速度，EH2/SV/EH3/SV2主機16位元指令可指定範圍為10~32,767Hz，32位元指令可指定範圍為10~200,000Hz。當指定速度小於10Hz時，以10Hz當成原點復歸速度，當指定速度大於200k

3、Hz時，則以200kHz當原點復歸速度。SC主機32位元指令可指定範圍為100~100,000Hz。當指定速度小於100Hz時，以100Hz當成原點復歸速度，當指定速度大於100kHz時，則以100kHz當原點復歸速度。S2指定寸動速度，近點信號(DOG)On之後指定低速部份的速度，EH2/SV/EH3/SV2主機可指定範圍為10~32,767Hz。SC主機可指定範圍為100~100,000Hz。。S3指定近點信號(DOG)輸入(A接點輸入)，EH2/SV/EH3/SV2主機若是指定外部輸入(X10~X17)以外的裝置X、Y、M、S因其會受掃描週期影響，故會造成原點位置偏

4、離，且不可與DCNT、PWD指令指定相同之X10~X17輸入點，請注意。SC主機只可指定X10、X11，且不可與DCNT指令指定相同之X10、X11輸入點。D脈波輸出裝置，EH主機有兩組AB相脈波輸出CH0(Y0，Y1)、CH1(Y2，Y3)；EH2/SV/EH3/SV2主機有四組AB脈波輸出CH0(Y0，Y1)、CH1(Y2，Y3)、CH2(Y4，Y5)、CH3(Y6，Y7)，設定方法請參考補充說明。各機型原點復歸輸出裝置各機型原點復歸輸出端參照表機型SC主機EH2/SV/EH3/SV2主機原點復歸輸出端Y10、Y11Y0、Y2、Y4、Y6EH3/SV2機種：因原點復歸

5、(DZRN)指令新增可偵測極限開關、可正向位置停止、DVP-PLC應用技術手冊9-319應用指令API150~199尋找Z相、輸出位移個數等功能，故編寫指令時DOG點輸入編號請務必按照下列敘述編排。輸出點編號(D)Y0Y2Y4Y6對應之方向輸出點編號Y1Y3Y5Y7DOG近點編號(S3)X2X6X12X16負極限致能M1570=OnM1571=OnM1572=OnM1573=On負極限輸入點X3X7X13X17DOG正向停止M1574=OnM1575=OnM1576=OnM1577=OnZ相編號X1X5X11X15尋找Z相功能D1312為Z相(M1578=Off)正、負數

6、分別表示往正、負向尋找Z相計數次數位移指定個數D1312為位移正、負數分別表示往正、負方向輸出個數(M1578=On)輸出清除訊號(M1346=On)Y10Y11Y12Y13在進行API158DRVI相對定位或API159DRVA絕對定位時，PLC內有自動產生的正轉/逆轉脈波做增減的現在值暫存器EH2/SV/EH3/SV2主機(Y0：D1337,D1336，Y2：D1339,D1338)、SC主機(Y10：D1348,D1349，Y11：D1350,D1351)。因此可隨時掌握機械位置，但由於PLC的電源Off時資料會消失，因此執行初次運轉時的原點復歸須輸入機械動作的原點

7、位置資料。當M10=On時，以20kHz頻率從Y0輸出脈波開始做原點復歸動作，當碰到近點信程式範例號(DOG)X15=On時變成以寸動速度1kHz頻率從Y0輸出脈波直到X15=Off後停止。M10ZRNK20000K1000X15Y0EH2/SV/EH3/SV2主機清除信號輸出之時序圖說明，SC主機不支援：補充說明1.當清除信號旗標M1346=On時，原點復歸結束可輸出對伺服驅動器的清除信號，清除訊號會持續約20ms，20ms後清除訊號會再復歸為Off。2.EH2/SV/EH3/SV2主機清除信號之輸出裝置：CH0(Y0、Y1