1型示教器操作与编程

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1、华数机器人HRT-6-Ⅰ型示教器操作与编程一、HSR-JR612机器人认识机器人本体机器人电气柜示教器1、HSR-JR612六轴机器人主要组成部分一、HSR-JR612机器人认识HSR-JR612工业机器人控制系统主要由控制器与示教器以及运行在这两种设备上的软件所组成。机器人控制器一般安装于机器人电气柜内部，控制机器人的伺服驱动器、输入输出等主要执行设备；机器人示教器一般通过电缆连接到机器人电气柜上，作为上位机通过以太网与控制器进行通讯。2、HSR-JR612机器人控制系统一、HSR-JR612机器人认识J2、J3、J5“抬起/后仰”为正，“降下/前倾”为负；J1、J4

2、、J6满足右手法则，即大拇指指向末端，四指为正方向。3、关节轴正负方向判断方法：一、HSR-JR612机器人认识4、六轴机器人的坐标系：一、HSR-JR612机器人认识（1）关节坐标系：4、六轴机器人的坐标系：关节坐标系使用的坐标为（J1～J6）由机器人的6个关节位置角度组成。6个关节相对于关节零点偏移的角度值所构成的坐标即关节坐标系。如图所示（00、900、00、00、00、00）一、HSR-JR612机器人认识（2）直角坐标系：4、六轴机器人的坐标系：如图所示，直角坐标系为机器人的空间笛卡尔坐标系。直角坐标使用的坐标是（X、Y、Z、A、B、C）（X、Y、Z）：代表在

3、直角坐标系下工具中心相对工件坐标系在空间上的距离。（A、B、C）：代表机器人的姿态。一、HSR-JR612机器人认识（2）直角坐标系：1）基坐标系4、六轴机器人的坐标系：工业机器人控制系统采用标准D-H法则定义机器人直角坐标系，即J1与J2关节轴线的公垂线在J1轴线上的交点为基坐标系原点，坐标系方向如图示。一、HSR-JR612机器人认识（2）直角坐标系：2）工具坐标系4、六轴机器人的坐标系：默认工具（TOOLO）的工具中心点（TCP）位于机器人4、5、6轴轴线的交点，其坐标系的方向是根据基坐标计算得来。工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，也叫接近

4、矢量。把坐标定义在工具尖端点，工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。一、HSR-JR612机器人认识（2）直角坐标系：3）工件坐标系4、六轴机器人的坐标系：工件坐标对应工件，它定义了工件相对于基座的位置。机器人可以拥有多个工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。二、HRT-6机器人示教器简介1、示教器外形安全按钮二、HRT-6机器人示教器简介2、示教器功能按键二、HRT-6机器人示教器简介2、示教器功能按键暂停键启动键停止键二、HRT-6机器人示教器简介3、功能菜单二、HRT-6机器人示教器简介4、示教器界面状态栏：用于提示网络状态和当前控制

5、器状态运行模式：分为手动和自动程序状态：分为程序运行、停止和暂停三、HRT-6机器人示教器操作1、手动操作：1.1界面说明坐标显示区：显示当前轴号及相应坐标值参数设置区：显示当前的状态信息。点击中间按钮会弹出对应的设置对话框轴控制显示区：显示当前可移动的轴号及倍率和增量值增量显示为无时，表示机器人手动模式是连续运动；倍率生效。增量为X1、X10、X100时，表示机器人手动模式是增量运动；按一次移动一定角度或距离之后停止。三、HRT-6机器人示教器操作1、手动操作：1.2坐标模式坐标模式有5种：关节坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标、外部轴。关节坐标模式下，显示模式为关节坐

6、标；其他坐标模式下，显示模式为直角坐标；关节坐标使用的坐标为J1、J2、J3、J4、J5、J6，直角坐标使用的坐标为X、Y、Z、A、B、C。关节坐标包含了各关节到达指定位置的数据，不包括工具的姿态；直角坐标包含了目标位置数据和被驱动的工具姿态信息。三、HRT-6机器人示教器操作2、示教：2.1示教界面示教界面功能菜单包含：新建程序、打开程序、程序检查、保存、另存为、详情。程序名：用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能包含两个或更多拥有相同程序名的程序。程序名长度不超过8个字符，由字母、数字、下划线组成。三、HRT-6机器人示教器操作2、示教：2.2新建程序三

7、、HRT-6机器人示教器操作2、示教：2.3打开程序三、HRT-6机器人示教器操作2、示教：2.4END行短按在新建程序完成后，会生成包含END行的程序。编辑巳有程序时，如果光标停在END行，点击END行，会弹出如下图所示的指令选择菜单，编辑指令完成后，该条指令会插入到EDN行的上一行。三、HRT-6机器人示教器操作2、示教：2.5行内编辑（短按）指令元素指令元素选择列表初始时，J指令默认值为：JP[n]100%CNT100；L指令的默认值为：LP[n]100mm/secFINE；C指令的默认值为：CP[n]100mm/secFINE；运