机器人示教器操作说明

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1、一．示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。示教操作盘在进行如下操作时使用。●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1.示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等

2、操作。2.Deadman开关在盘背面，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1.与菜单相关的键控开关：1.）、、、、功能(F)键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。2．）翻页键将功能键菜单切换到下一页。3.）、M

3、ENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。OTF键用来显示焊接微调整画面。STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。D

4、IAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警画面。2.与JOG相关的键控开关1.）SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行JOG进给、位置数据的示教、程序的启动等特定功能。左右的SHIFT键功能相同。2.）、、、、、、、、、、JOG键，与SHIFT键同时按下而使用于JOG进给。3.）COORD（手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系（JOG的种类）。依次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示：→→→→→→。当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的JOG菜

5、单。如右图所示：4.）、倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换：“VFINE”（微速）→“FINE”（低速）→“1%”→“5%”→“50%”→“100%”（5%以下时以1%为刻度切换，5%以上时5%为刻度切换）。3.与执行相关的键控开关1.）、FWD（前进）键、BWD（后退）键（+SHIFT键）用于程序的启动。FWD键用来顺向执行程序，BWD键用来逆向执行程序。程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停。2.）HOLD（保持）键，用来中断程序的执行，使机器人暂停。3.)STEP（步进）键，用于测试运转时的步进运转和连

6、续运转的切换。4.与编辑相关的键控开关1.）PREV（返回）键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示。2.）ENTER（输入）键，用于数值的输入和菜单的选择。3.）BACKSPACE（取消）键，用来删除光标位置之前一个字符或数字。4.）、、、光标键用来移动光标。光标，是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的部分。该部分成为通过示教操作盘进行操作（数值/内容的输入或者变更）的对象。（复位）键5.）ITM（项目选择）键，用于输入行编号后移动光标。5.与应用（焊接）相关的键控开关：（切

7、割时不使用）1．）切换焊接的有效/无效（同时按下SHIFT键时）。不按SHIFT键就按下此键时，显示测试执行和焊接画面。2.）手动送丝（与SHIFT键同时按下时）。3.）手动退丝（与SHIFT键同时按下时）。5.与数字、符号输入相关的键控开关：（此次省略不述）二．机器人寻点操作1.设定接触传感器I/O信号a.按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“6设定”；移动光标，进入“设定3”菜单；移动光标，选择“2接触检知I/O”；如下图所示：b.按下，进入右图，设定与寻点相关的数字的输入/输出，以用于寻点器的启动和反馈。图示检知信号

8、、指令信号编号应与外围设备接口对应。1.设定接触坐标系a.按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“6设定”；移动光标，进入“设定3”菜单；移动光标，选择“1接触坐标系”；如下图所示：b.按下，进入右图。采用JOG方式示教原位置、+X方向、+Y方向。示教完成机器人停止后按下+“记录”示教+X