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时间：2019-07-30
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1、飞思卡尔智能车比赛十字交叉道弯道S弯道起点规则要点：1.循黑线（我们是沿着黑线行走）2.竞速3.跑道有小s、大s、十字交叉（今年多了虚线）4.组别：电磁组、光电组、摄像头组摄像头注意的地方：摄像头选择——ccd、cmos、其他感光灵敏度动态性能图像效果(视角分辨率帧频))供电（12V、5V）硬件部分总体布局电源分配电机驱动部分H桥集成IC:L298、33886、其他1.响应灵敏度（速度才是最重要的）2.制动效果3.PCB线宽（电机启动电流很大）电机驱动模块设计a)直接利用原始图像逐行扫描，根据设定的阈值提取黑白跳变点；b)黑
2、线宽度有一个范围，在确定的黑线宽度范围内提取有效黑块，这样可以滤除不在宽度范围内的黑点干扰；c)利用黑线的连续性，根据上一行黑线中心的位置来确定本行求出的黑线中心是否有效；d)图像是远处小近处大，所以黑线宽度范围和前后行黑线中心的位置差别都要动态调整；e)求黑线中心时，因为近处的黑线稳定，远处黑线不稳定，所以采用由近及远的办法；f)图像数据量大，全部扫描一遍会浪费很多时间，利用前面已经求出的黑线中心位置判断出黑线的趋势，从而推断出下一行的黑线大概位置，确定出扫描范围，避免整行逐点扫描，节约时间；g)提取出整场所有有效行的黑线中心
3、后，根据预先设定好的权重计算出黑线中心的加权平均，作为本场的黑线中心。黑线提取算法的基本思想：二值化处理图像去噪算法流程PID控制算法位置型算法流程图
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