上银伺服PDL调试范例

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1、PDL程式範例標題頁碼1:直接搜尋Index信號歸原點..............................................................................................................................................32:碰撞HardStop歸原點....................................................................................

2、................................................................63:I/O觸發馬達移動固定距離................................................................................................................................................94:單位轉換......................................

3、.................................................................................................................................115:教導功能....................................................................................................................................

4、...................................136:重新激磁延續未完成的絕對座標運動............................................................................................................................167:連續運動(Jog).............................................................................

5、.................................................................................18HIWINMikrosystemCorp.1修訂記錄版次日期適用範圍註記1.02011.06.20D1系列驅動器初版發行2.02011.10.03D1系列驅動器1.修改範例程式編碼順序2.新增程式編碼2,5,6,7HIWINMikrosystemCorp.21:直接搜尋Index信號歸原點程式編號：1檔名：1.pdl適用驅動器：D1系列驅動器驅動器韌體版次需求：Ligh

6、tening0.117MDP0.168(含)以後功能：經由觸發I2數位輸入端執行驅動器內建歸原點功能，且在歸原點成功後，由O2數位輸出端輸出一個脈波給上位控制器。使用輸入：I2使用輸出：O2程式內容：//=============================巨集===============================#definepulse_width20//設定輸出脈波寬度(ms)//===========================主程序===============================#task/1;

7、//建立一編號為1的task_input_home_loop:till(~I2);//等待I2為OFF狀態setoffO2;//設定O2為OFF狀態till(I2);//等待I2為ON狀態call_go_home;goto_input_home_loop;ret;//===========歸原點程序==============_go_home:call_X_init_exec;//呼叫驅動器作業系統內建歸原點功能sleep100;//延遲100mstill(X_I_flag<>1);//等待歸原點程序結束if(X_I_flag<>2

8、)do//若X_I_flag旗標不為2，則表示歸原點失敗retprintl/101("Homingprocessfailed.");goto_input_home_loop;end;//歸原點成功後輸出脈波給上位控制器setonO2;