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时间:2019-07-15
《[信息与通信]yamaha机器人控制器 网络使用说明》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、YAMAHA网络简介RS232CYC-LINKCC-LINK等等主要内容1、RS23C串口通信2、Yc-link3、Cc-link/DeviceNet4、Profibus5、Ethernet1、RS232C串口通信用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络,并连接到PLC系统中;通过触摸屏,经过PLC与YAMAHA控制器连接,实现对机器人的控制;YAMAHA的通讯格式为:传输速度:9600BPS数据长度:8位停止位数:1位奇偶检查:ODD注意:通讯时,二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯;YAMA
2、HA与三菱PLC通讯线脚号ASCII码通讯控制的命令1.程序启动:@RUNCRLF2.程序停止:@STOPCRLF3.程序复位:@RESETCRLF4.程序自动模态:@AUTOCRLF5.修改程序号:@SWI1CRLF6.修改点位:@P1=0.001.002.003.000.000.00CRLF7.移动到指定点:@MOVEP,P1CRLF程序例子例一:以松下PLC为例:松下PLC中,需要在系统寄存器中设置串口通信信息,如下图所示;例二:用通讯方式按人机上的一点就移动到P1点.并在人机上任意设定P1点的数据.人机上的设定P
3、1的4轴数据为D100,D101,D102,D103;设定数据交换的按扭为M100.设定移动到P1点的按扭为M110.2、Yc-link一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成,主站控制从站;其中RCX系列为主站,SR1系列为从站;此系统最多控制8轴机器人;如果需要多轴联动时,最多控制6轴;Yc-link通讯板说明①、②:Yc-link电缆线连接端,两个完全一样,可随意连接;网络始末两端需连接附带电阻器;③:站号设置;对RCX系列,固定设置为0;对SR1系列,当设置为“F”时,此站则脱离网络,为一普通标准
4、单轴控制器;④:LED指示灯;⑤:FG端子;⑥:Dip开关:仅RCX系列上有,全打到ON位置;3、Cc-link/DeviceNetYAMAHA控制器与PLC相连时,只需要一根线,实现省线化:CC-LINK:1根4线专用电缆;DeviceNet:1根5线专用电缆;cc-link分为如下两种:SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCXSeries单多轴cc-link连接RCX系列4、ProfibusYAMAHA控制器与外部设备相连接时,使用FC双绞线,实现省线化;5、Ethernet用RJ-45将YAMAHA连接到以
5、太网内;可简单实现操作机器人,命令格式与串口通信一样;很多控制器组成网络,可实现远距离管理机器人;
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