yamaha-rcx222使用说明

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1、YAMAHA产品介绍YAMAHA机器人使用指南-----ROBOTS2轴机器人控制器：可以控制2轴机器人实现完全绝对位置操作方式适用于省配线的网络系统：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibus在高精度和高速度下执行CP操作和插补控制能进行高速度多任务操作即使无PLC也可组成有运算功能及逻辑控制等复杂的系统机器人在运行到设定的区域中可实现I/O动作YAMAHA机器人系统结构图YAMAHA-RCX222I/O定义图YAMAHA-RCX控制器使用的软件VIPWIN本公司的光

2、牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开VIPWIN后，有三个选择。选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面点ＯＫ后按“GO”执行动作。手动下回原点页面手动主页面手动主页面点DIO---手动主页面点Utility---按“GO”执行动作。手动主页面点PositionTrace---按“GO”执行动作。手动主页面点PointTrace---按“GO”执行动作。手动主页面点InterpolateTrace---自动页面自动页面

3、自动页面按“Ｌoad”下载程序.按“Ｓave”上传程序.按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件．系统页面按“GO”执行动作。ONLINE页面双击其中的每一行可在线修改程序。ONLINE页面双击程序双击其中的每一行可在线修改点位。ONLINE页面点Ｐoint双击其中的每一行可在线修改参数。ONLINE页面点Ｐarameter双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。ONLINE页面点ＳhiftONLINE页面点ＰaletteI/O监控页面监控页面效用设置页面YAMAH

4、A-RCX的编程语言MOVEP往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点)MOVEP，P1,S=20,Y=10.00（点号码,速度,Y轴先到10.00处）MOVEL往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)MOVEL，P1,S=20（点号码,速度）MOVEC往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧)MOVEC,P1,P2(点号码，点号码）DRIVE指定轴的绝对位置移动DRIVE(2,5.00)（轴号，到的位置处）DRIVEI指定轴的相对位置移动DRIVEI(1,5.00)（轴号，移

5、动的距离）MOVEIP以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)MOVEIP，P1,S=20（点号码，速度）*AA:定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)*AA:（标签名）GOTO跳跃到指定的标签处GOTO*AASET执行通用输出或记忆体输出的ON控制SETDO(20)（DO或MO号）WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAITDI(22)=1（DI或MI号，输入状态）DELAY根据指定时间量等待后，进入下一个步序DELAY1000（时间:MS）RESET执行通用输出或记忆

6、体输出的OFF控制RESETDO(20)（DO或MO号）SHIFT指定迁移坐标SHIFTS0(移转坐标号)START启动指定的多任务START*AA,T2(标签号)CUT停止指定的多任务CUTT2(标签号)SERVO执行伺服的NO/OFFSERVO1（伺服状态）HALT程序执行的停止HALTFOR----NEXT循环命令FORI=0TO10------------NEXTILOCX点数据的X轴值LOCX(P1)（点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）IF—THEN---ELSE---ENDI

7、F如果—则—否则—结束SPEED定义下面的移动命令的速度SPEED50（速度为50%）程序例子：例一：在两点之间移动程序SUMIDA001：*AA:002：MOVEP,P1,S=20003:DELAY1000004：MOVEL,P2005：DELAY1000006：GOTO*AA注解定义AA移动到P1点,速度20%.等待1秒移动到P2点(直线式)等待1秒跳转到标签AA感谢您能抽空浏览《YAMAHA产品介绍》！希望YAMAHA机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！上海裕飞机电有限公司将时刻准

8、备着为您提供优质的服务！商祺！编后语