YAMAHA编程软件使用说明.ppt

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1、YAMAHA产品介绍东莞速美达自动化有限公司YAMAHA机器人使用指南-----ROBOTSYAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开POPCOM后，有三个选择。选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面按“GO”执行动作。手动页面系统操作I/O监控效用设置监控在线编辑程序号编写程序选择“Function”可以浏览到所有的指令。在线编辑编辑点数据YAMAHA的编程语言MOVA往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值MOVA1，10

2、0（点号码，速度）MOVI仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离MOVI1，100（点号码，速度）MOVF一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止MOVF1，2，1（点号码，DI号码，DI状态）JMP跳跃到所指定的程序的指定标签JMP1，3（标签号，程序号）JMPF依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签JMPF1，2，8（标签号，程序号，输入条件(DI0-DI3)）JMPB通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定标签JMPB1，3，1（标签号，DI或MI号，输入状态）L定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地L1（标签号）CALL呼叫其他执

3、行程序CALL1，6(程序号,调用的次数)DO执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制DO3，1（DO或MO号，输出状态）WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT3，1（DI或MI号，输入状态）TIMR根据指定时间量等待后，进入下一个步序TIMR100（时间,0.01S）P点变量的定义(断电保持）P1（点变量）P+点变量加算P+P-点变量减算P-SRVO执行伺服的NO/OFFSRVO1（伺服状态）STOP程序执行的暂时中断STOPORGN执行回原点动作ORGNTON执行指定机动号码TON1，1，1（任务号码，程序号，起动类型）TOFF停止指定

4、机动号码TOFF1（任务号码）JMPP轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签JMPP2，1（标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量点位置小时跳到标签2）JMPP2，2（标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量点位置大时跳到标签2）YAMAHA的通讯语言@ORGCRLF:回原点@RESETCRLF:复位@RUNCRLF:启动@SRUNCRLF:步进@SRVO0(1)CRLF:伺服OFF(ON)@X+(-)CRLF:滑块前进(后退)@MOVA1,100CRLF:以100%速度移到点1@MOVI1,100CRLF:以100%速度移动点1的数字距离@DO1,1CRLF输出

5、1为ON@DO1,0CRLF输出1为OFF@?POSCRLF查询当前点位反馈为：123。560CRLF@?P1CRLF查询点1的数值反馈为：12。34CRLF@WRITEPNTCRLFP1=100.00CRLFP2=200.00CRLF^Z(1A)把P1的值改为100.00程序例子：例一：在两点之间移动程序[NO0]001：L1002：MOVA1,100003:TIMR100004：MOVA2,100005：TIMR100006：JMP1,0注解定义标签1移动到P1点等待1秒移动到P2点等待1秒跳转到0号程序的1号标签例二：等距离的移动点参数P0：开动点P1：设

6、定值50MM程序[NO0]注解001：L1002：MOVA0,100003:MOVI1,100定义标签1移动到P0点相对当前位置移动50MM跳转到0号程序的1号标签003:MOVI1,100003:MOVI1,100003:MOVI1,100003:MOVI1,100006：JMP1,0相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MMYAMAHA-RCX控制器使用的软件VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开VIPWIN后，有三个选择。选择“ConnectRobotC

7、ontroller”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面点ＯＫ后按“GO”执行动作。手动下回原点页面手动主页面手动主页面点DIO---手动主页面点Utility---按“GO”执行动作。手动主页面点PositionTrace---按“GO”执行动作。手动主页面点PointTrace---按“GO”执行动作。手动主页面点InterpolateTrace---自动页面自动页面自动页面按“Ｌoad”下载程序.按“Ｓave”上传程序.按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件．系统页面按“GO”执行动作。ONLINE页面双击其中的每一行可在线