YAMAHA-四轴使用说明.ppt

《YAMAHA-四轴使用说明.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、YAMAHA四轴的使用1.接线图；2.VIPWIN软件及RPB使用说明；3.编程语言介绍及范例讲解；多轴机器人控制器：可以控制最多四轴机器人集RCX142/141功能于一体适用于省配线的网络系统：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibus在高精度和高速度下执行CP操作和插补控制能进行高速度多任务操作新型手持编程器RPB的使用IVY系统卡、追踪卡的追加2电源方式：控制电源与驱动电源分离YAMAHA机器人系统结构图输入（INPUT）输出（OUTPUT）YAMAHA-RCX240I/O定义图注意：把4脚接上DC0V，47脚接上

2、DC24V，49脚接上DC0V则机械手可以动作;YAMAHA-RCX控制器使用的软件VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开VIPWIN后，有三个选择。选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面点ＯＫ后按“GO”执行动作。手动下回原点页面手动主页面手动主页面点DIO---手动主页面点Utility---按“GO”执行动作。手动主页面点PositionTrace---按“GO”执行动作。手动主页面点PointTrace---按“GO”执行动作。手动主页面点

3、InterpolateTrace---自动页面自动页面自动页面按“Ｌoad”下载程序.按“Ｓave”上传程序.按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件．系统页面按“GO”执行动作。ONLINE页面双击其中的每一行可在线修改程序。ONLINE页面双击程序！！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点Teaching…追踪位置点。ONLINE页面点Ｐoint双击其中的每一行可在线修改参数。ONLINE页面点Ｐarameter双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。ONLINE页面点ＳhiftON

4、LINE页面点ＰaletteI/O监控页面监控页面效用设置页面RCX240控制器手持编程器的使用RPB手持编程器模式阶层图1.手持编程器的所有功能都体现在该图中;2.断电后重新上电时控制器自动切换到手动模式(ManualMode);Emergencystop操作机器人过程中，我们常常需要让机器人立即停止移动；此时，我们就可以按下RPB上红色大按钮；Emergencystopreset按下急停按钮后，要恢复正常操作，就需要复位紧急停止操作；首先，旋起按钮；接着按“LOWER”+“UTILITY”组合键；即出现上图画面，再按“YES”后即出现

5、如下图所示；`接下来再按“F1（MOTOR）”键，就会出现如下图所示：按“F1（ON）”键打开马达电源。此时，机械手已经回归正常状态，按“ESC”键退出操作界面即可；手持编程器的UTILITY操作方法任何时候同时按“LOWER”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作，RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR,图中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）为伺服的上电和断电。Absolutereset-

6、回原点操作1、首先进入”MANUAL”(手动)模式，按”F13”键（RST.ABS），将会出现如下对话框：接着，按”F1”(M1)---”F4”(M4)键，可选择单独的执行1#轴、2#轴、3#轴、4#轴的回原点操作；当然，也可以按“F11”(ALL)选择所有的轴，按照参数设置的顺序依次回原点：此时，弹出如下对话框，选择“YES”则执行回原点操作；选择”NO”则放弃回原点操作；所有的轴都完成回原点操作后，可按”ESC”键退出回原点界面；手持编程器的MODE操作方法按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”

7、、“系统”模态。按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”可以进入相应的模态中。手持编程器的AUTO操作方法按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面手持编程器的AUTO操作方法其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你在》后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行

8、，F13为执行下一行程序。手持编程器的PROGRAM操作方法按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭手持