YAMAHA-RCX通讯使用说明.ppt

《YAMAHA-RCX通讯使用说明.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、YAMAHA产品介绍YAMAHA机器人与外部设备通讯使用指南-----ROBOTS纲要外部设备的通讯格式YAMAHA的通讯格式ASCII码实例外部设备通讯格式(以三菱为例)三菱FX2N-232-BD的9针脚定义三菱FX2N-232-BD的通讯格式在D8120里面设置.要注意一定要和YAMAHA的格式一样才能通讯.即为:传输速度:9600BPS数据长度:8位停止位数:1位奇偶检查:ODDYAMAHA通讯格式YAMAHA的RCX的9针脚定义YAMAHA的通讯格式为:传输速度:9600BPS数据长度:8位停止位数:1位奇偶检查:ODD注意:格式一定

2、要和三菱的格式一样才能通讯YAMAHA和三菱连线ASCII码表通讯控制的命令1.程序启动:@RUNCRLF2.程序停止:@STOPCRLF3.程序复位:@RESETCRLF4.程序自动模态:@AUTOCRLF5.修改程序号:@SWI1CRLF6.修改点位:@P1=0.001.002.003.000.000.00CRLF7.移动到指定点:@MOVEP,P1CRLF8.查询当前点位:@?WHRXYCRLF9.查询P1的值:@READP1CRLF10.回原点:@ABSRSTCRLFCCD与YAMAHA的通讯一般很多CCD都能够把测得的数据转为字符串发

3、出去.这样就可以通过CCD软件的编程给YAMAHA发字符串就形成了它们之间的通讯.但有些CCD也不能发YAMAHA能识别的字符串.这样的话就只能通过和工控机连接,用VB编程通过工控机串口发字符串来实现它们之间的通讯联系了.程序例子：例一：在两点之间移动程序YANSHI001：*KAISHI:002：MOVEP,1,S=100003:DELAY1000004：MOVEP,2,S=100005：DELAY1000006：GOTO*KAISHI注解定义标签移动到P1点等待1秒移动到P2点等待1秒跳转到开始标签程序例子：例二：用通讯方式按人机上的一

4、点就移动到P1点.并在人机上任意设定P1点的数据.人机上的设定P1的4轴数据为D100,D101,D102,D103;设定数据交换的按扭为M100.设定移动到P1点的按扭为M110.感谢您能抽空浏览《YAMAHA机器人与外部设备通讯指南》！希望YAMAHA机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务！商祺！编后语