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1、YAMAHA机器人编程指令全集1.SEND"ENTERROBOTSPEED"TOETHSEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将"ENTERROBOTSPEED"（robot的初始速度）写入ETH中。2.CALL:*Go_HomeCALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。3.GOSUB*COM_PCGOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。4.*COM_PC、*Go_Home程序标签。5.*START_RUN:标签G
2、OSUB*COM_PC选择*COM_PC子程序'ASPEEDI20%定义外部速度为整数（%）I20SELECTCASEA0$条件选择语句，字符串A0（$）CASE"Site"条件1“site”(位置)GOSUB*PALLET_TPPALLET_TP(托盘)CASE"Result"条件2”result”(结果)GOSUB*TP_PALLETCASE"QrCode"条件3”QrCode”二维码扫描GOSUB*QRCODECASE"Laser"条件4”Laser”镭射检查'GOSUB*LASERCASE"GoHome"条件5“GoHmoe”拍照避让GOSU
3、B*BIRANGCASE"GoBack"条件6放回原位GOSUB*GOBACKCASEELSE若无一条件成立，则执行CASEELSE,然后执行下一语句SEND"Commandisnotfound,@"TOCMU将读出的文件数据”Commandisnotfound“转发到写入CMU中PRINT"---------Commandisnotfound---------"PRINT输出语句，输出commandisnotfoundENDSELECT结束条件选择语句GOTO*START_RUN跳转语句(GOTO),跳转到*START_RUNBO标签语句6.PMO
4、VE(1,SGI1),Z=0.00PMOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。7.DO(21,20)=&B01DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。8.DRIVE(3,0.00)DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。9.MOVEP,P1,Z=0.00MOVE:移动指令。本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。10.WART_ARMWART_ARM:等待机
5、器人动作结束指令。11.LEN(BB$)LEN:是获取字符串BB$的长度。12.MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。13.VAL（B2$）VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。14.%，！,$%:整数！：实数$:字符，字符串15.DELAY1000DELAY:延时指令语句。本指令是延时1000ms。16.MOVEP,P50,Z=0.00,S=25本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25
6、个脉冲单位。普通命令1.DIMDIM:声明数组变量。注意：最多只能声明三维数组格式：DIM<数组名><类型%、!、$>（角标）例：DIMA%(10)…………定义整型一维数组变量A%（0）~A%(10)的11个元素。DIMC%(2,2)，D!(10)……….定义整型数组C%(0,0)~C%（2,2）与实数型数组D!(0)~D!(10)DIMB!(2,3,4)……….定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)~B!(2,3,4)的60个元素。2.LET(1).LET:赋值语句。格式：[LET]<类型>=<表达式>［LET］＜算术变量＞=＜表达式＞＜并行输出
7、变量＞＜内部输出变量＞＜机械臂锁定输出变量＞＜定时输出变量＞＜串行输出变量＞例：A!=B!+1B%(1,2,3)=INT(10.88)DO2()=&B00101101MO(21,20)=2LO(00)=1TO(01)=0SO12()=255(2).LET:字符串赋值语句格式：[LET]<字符串变量>=<字符串表达式>例：A$=”YAMAHA”B$=”ROBOT”C$=A$+”-+“B$Resulrt:YAMAHA-ROBOT(3).LET:坐标点赋值语句格式：[LET]<坐标点变量>=<坐标点表达式>例：P1=P10.................
8、...............将坐标点10赋值给坐标点1P20=P20+P5................
