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1、ABB機器人高級指令NWE技術研發部自動化應用目錄運動控制指令外軸激活指令計數指令輸入輸出指令程序運行停止指令例行程序調用指令計時指令中斷指令通信指令中斷運動指令程序流程指令故障處理指令坐標轉換指令運動觸發指令2021/10/7運動控制指令AccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathReasolSoftActSoftDeact2021/10/7運動控制指令-AccSetAccSetAcc,Ramp;Acc:機器人加速度百分率(num)Ramp:機器人加速度坡度(num)應用﹕當機器人運行速度改變時﹐對所
2、產生的相應加速度進行限製﹐使機器人高速運行時更平緩﹐但會延長循環時間﹐系統默認值為﹕AccSet100,100;2021/10/7運動控制指令-AccSet實例﹕限製﹕機器人加速度百分率最小值為20﹐小於20﹐以20計﹐機器人加速度坡度最小值為10﹐小於10以10計﹔機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統自動設置為默認值accelerationAccSet100,100﹐i.e.normalaccelerationAccSet30,100accelerationAccSet100,30Time2021/10/7運動控制指令
3、-VelSetVelSetOverride,Max;Override:機器人運行速度%(num)Max:最大運行速度mm/s(num)應用﹕對機器人的運行速度進行限製﹐機器人運動指令中均帶有運行速度﹐在執行運動速度控制指令VelSet後﹐實際運行速度為運動指令規定的運行速度乘以機器人運行速率﹐并且不超過機器人最大運行速度﹐系統默認值為﹕VelSet100,5000;2021/10/7運動控制指令-VelSet實例﹕VelSet50,800;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v1000v:=200
4、0,z10,tool1;MoveLp3,v1000T:=5,z10,tool1;VelSet80,1000;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v5000,z10,tool1;MoveLp3,v1000v:=2000,z10,tool1;MoveLp4,v1000T:=5,z10,tool1;500mm/s800mm/s10s800mm/s1000smm/s1000mm/s6.25s2021/10/7運動控制指令-VelSet限製﹕機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統自動設置為默認值﹔機
5、器人使用參變量[T]時﹐最大運行速度將不起作用﹔Override對數據(speeddate)內所有項都起作用﹐例如﹕TCP﹑方位及外軸﹐但對焊接參數welddate與seamdate內機器人運動速度不起作用﹔Max只對速度數據(speeddate)內TCP這項起作用﹔2021/10/7運動控制指令-ConfJConfJ[On][Off];[On]:啟動軸配置數據(switch)關節運動時﹐機器人移動至絕對ModPos點﹐如果無法到達﹐程序將停止運行﹔[Off]:默認H軸配置數據(switch)關節運動時﹐機器人移動至
6、ModPos點﹐軸配置數據默認為當前最接近值﹔2021/10/7運動控制指令-ConfJ應用﹕對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值為﹕ConfJOn;實例﹕ConfJOn;…..ConfJOff;限製﹕機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統自動設置為默認值2021/10/7運動控制指令-ConfLConfL[On][Off];[On]:啟動軸配置數據(switch)直線運動時﹐機器人移動至絕對ModPos點﹐如果無法到達﹐程序將停止運行﹔[Off]:默認H軸配置數據
7、(switch)直線運動時﹐機器人移動至ModPos點﹐軸配置數據默認為當前最接近值﹔2021/10/7運動控制指令-ConfL應用﹕對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值為﹕ConfLOn;實例﹕ConfLOn;…..ConfLOff;限製﹕機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統自動設置為默認值2021/10/7運動控制指令-SingAreaSingArea[Wrist][Off];[Wrist]:啟動位置方位調整(switch)機器人運動時﹐為了避免頻繁死機﹐位置點
8、允許其方位值有些許改變﹐例如﹕在五軸零度時﹐機器人四六軸平行﹔[Off]:關閉位置方位調整(switch)機器人運動時﹐不允許位置點方位改變﹐是機器人的默認狀態﹔2021/10/7運動控制指令-SingArea應用﹕當前指令通過對機器人位置點姿態進行些許改變﹐可以絕對避免機
