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1、基本指令基本运动指令-MoveL/MoveJMoveLp1,v100,z10,tool1;L-直线运动J-转轴运动目标位置数据类型:robotarget运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata基本运动指令-MoveCMoveCp1,p2,v100,z10,tool1;L-直线运动J-转轴运动C-圆周运动运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata中间位
2、置数据类型:robotarget目标位置数据类型:robotarget基本运动指令-参变量光标指在当前指令时,按功能键OptArg。[Conc](switch)协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。[ToPoint](robtarget)在采用新指令时,目标点自动生成*。[V](num)定义速度mm/s。基本运动指令-参变量光标指在当前指令时,按功能键OptArg。[T](num)定义时间s,通过时间决定速度。[Z](num)定义转弯区尺寸mm。[Wobj](wobjdata)采用工件系座标系统。基本运动指令-实例基本运
3、动指令-函数MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……将光标移至目标点,按回车键,进入选择窗口,在功能键上选择Func,采用切换键选择所用函数Offs()或RelTool()。Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm,Y轴偏差量为50mm,Z轴偏差量为0的点。函数Offs()座标方向与机器人Wobj座标系一致。基本运动指令-函数MoveLRelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60Rz:=45),v100,……RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=
4、-60Rz:=45)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm,Y轴偏差量为50mm,Z轴偏差量为0,X轴偏差角度为30度,Y轴偏差角度为-60度,Z轴偏差角度为45度的点。函数RelTool()座标方向与机器人Tool座标系一致。基本运动指令-函数画一个长为100mm,宽为50mm,长方形。MoveLp1,v100,…MoveLp2,v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveLp1,v100,…确定p1、p2、p3、p4位置可采用函数。MoveLp1,v100,…MoveLOffs(p1,100,0,0),v10
5、0,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…转轴运动指令-MoveAbsJMoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata目标位置数据类型:jointtarget输入输出信号DO-指机器人输出信号。DI-指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流24V电源。输入输出信号有两种状态。1(Hig
6、h)为接通。0(Low)为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。输出信号指令-SetSetdo1;do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1,在输出信号名相应I/O板的相应信号端口输出直流24V电压。输出信号指令-ResetResetdo1;do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0,在输出信号名相应I/O板的相应信号端口没有直流24V电压输出。输出信号指令-PulseDOPulseDOdo1;do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。[PLength]-参变量(num
7、)脉冲长度,0.1s-32s。输入信号指令-WaitDIWaitDIdi1,1;di1:输入信号名。(signaldi)1:状态。(dionum)等待一个输入信号达到规定状态。参变量:[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。[TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。输入信号指令-WaitDIWaitDIdi1,1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;如果只选用参变量[MaxTime],机器人等待超过最长时间后,机器人将停止运行,并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(ErrorHandle
8、r)。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag],等待超过最长时间后,无论是否满足等待的状态,机