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1、2021/7/30ABB机器人基本指令2021/7/30运动指令－MoveJMoveJ[Conc,]ToPoint,Speed[V]
2、[T],Zone[Z][Inpos],Tool[WObj];[Conc]:协作运动开关。(switch)ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)[V]:特殊运行速度mm/s。(num)[T]:运行时间控制s。(num)2021/7/30运动指令－MoveJZone:运行转角数据。(zonedata)[Z]:特殊运行转角mm。(num)[Inpos]:
3、运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)[Wobj]:工件座标系。(wobjdata)MoveJ[Conc,]ToPoint,Speed[V]
4、[T],Zone[Z][Inpos],Tool[WObj];2021/7/30运动指令－MoveJ应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。实例：MoveJp1,v2000,fine,grip1;MoveJConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveJp1,v2000
5、V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveJp1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveJp1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;2021/7/30运动指令－MoveJ2021/7/30运动指令－MoveLMoveL[Conc,]ToPoint,Speed[V]
6、[T],Zone[Z][Inpos],Tool[WObj][Corr];[Conc]:协作运动开关。(switch)ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speedd
7、ata)[V]:特殊运行速度mm/s。(num)[T]:运行时间控制s。(num)2021/7/30运动指令－MoveLZone:运行转角数据。(zonedata)[Z]:特殊运行转角mm。(num)[Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)[Wobj]:工件座标系。(wobjdata)[Corr]:修正目标点开关。(switch)MoveL[Conc,]ToPoint,Speed[V]
8、[T],Zone[Z][Inpos],Tool[WObj][Corr];2021/7
9、/30运动指令－MoveL应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。实例：MoveLp1,v2000,fine,grip1;MoveLConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveLp1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveLp1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveLp1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;MoveLp1,v2000,fine,gr
10、ip1Corr;2021/7/30运动指令－MoveL2021/7/30运动指令－MoveCMoveC[Conc,]CirPoint,ToPoint,Speed[V]
11、[T],Zone[Z][Inpos],Tool[WObj][Corr];[Conc]:协作运动开关。(switch)CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget)ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)[V]:特殊运行速度mm/s。(num)[T]:运行时间控制s。(num)2021/7/30运动指令－
12、MoveCZone:运行转角数据。(zonedata)[Z]:特殊运行转角mm。(num)[Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)[Wobj]:工件座标系。(wobjdata)[Corr]:修正目标点开关。(switch)MoveC[Conc,]CirPoint,ToPoint,Speed[V]
13、[T],Zone[Z][Inpos],Tool[WObj][Corr];2021/7/30运动指令－MoveC应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当
