实验八 控制系统的根轨迹分析

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1、实验八控制系统的根轨迹分析一、实验目的1、学习控制系统根轨迹分析的MATLAB实现。2、利用根轨迹进行系统分析。二、实验原理有关的MATLAB函数：pzmap(sys);rlocus(sys);[r，k]=rlocus(sys);rlocfind(sys);[k，r]=rlocfind(sys)注意：没有离散系统对应的命令“drlocus”三、实验内容及要求1、利用在线帮助学习上述函数命令的用法，自行练习。2、已知系统的开环传递函数为试确定使系统稳定的k值范围。（提示：为了使坐标点定位准确，可用axis命令将图局部放大）3、上题中，确定使系

2、统阻尼比为0.5的k值和这时的闭环特征根。二、实验结果Z=[-1];P=[01-2+4*j-2-4*j];K=1;sys=zpk(Z,P,K)rlocus(sys)[k，r]=rlocfind(sys)结果：sys=(s+1)-----------------------s(s-1)(s^2+4s+20)Continuous-timezero/pole/gainmodel.Selectapointinthegraphicswindowselected_point=-0.0237+3.2919ik=52.4219r=-0.0420+3.313

3、5i-0.0420-3.3135i-1.4580+1.6273i-1.4580-1.6273i得临界增益K=52.4219，此时临界点为+3.2919j,-3.2919j由下图可知阻尼damping=0.5时，K=44.6