台达20PM追剪应用总结A

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1、DMA機電知識庫台达20PM追剪应用总结作者：（PLC产品处余强）【摘要】介绍台达DVP-20PM00D运动控制器电子凸轮（CAM）功能，总结追剪曲线的生成几种方法，阐述通用高速追剪工作原理，以及相关工艺要求及相关控制程式概要。以使读者根据文章即可实现不同追剪系统的控制【關鍵字】运动控制器，电子凸轮，CAMTable，追剪【前言】本文介绍的追剪系统，是同步式剪切系统中的一种，其他还有飞剪，旋切。它们之间最大的区别是：追剪是往返运动，而飞剪是为同向运动。对台达20PM运动控制器来说主要是电子凸轮的CAM曲线不同。下文介绍的主要是台达20PM运动

2、控制器电子凸轮功能在高速追剪系统的应用总结。【正文】一、设备一般结构第12頁共12頁DMA機電知識庫图2如上两个图示意，通用追剪机构一般包含以下部分机构，分述如下：（1）执行机构在裁切系统，执行机构是切刀，切刀是由液压推进，主要由一个进刀电磁阀和一退刀电磁阀控制切刀的上下。在饮料罐装系统执行机构为填充装置。（2）測量機構安装于出來部分，如圖所示，同軸聯接一2500線的A/B相的差分編碼器,測量进料的速度,及長度。是电子凸轮运动中的主轴。（3）追踪机构主要由台达伺服传动机构组成（功率大的可选VE系列变频器），由20PM00D的X轴输出控制，是电

3、子凸轮运动中的从轴。（4）进料傳動进料傳動是由变频电机、传动机构组成。二追剪控制及20PM运动控制器电子凸轮功能应用介绍1、追剪曲线构成第12頁共12頁DMA機電知識庫状态待机反向回车同步结速开始减速追速状态达到同步（1）追速状态（RampuptoTracking）：送料持续进行，20PM运动控制器在侦测输入材料之长度及当时送料速度的同时，并指挥伺服电机依照S曲线加速至与进料速度同步；在进入同步速度的瞬间，锯/切台与材料的动态相对位置已经整定完成。接着便进入同步状态。（2）同步状态（SyncronizedZone）：一旦进入同步状态，20PM

4、运动控制器立刻送出同步信号(CLEAR)给执行控制机构，要求执行切断或罐装动作。同时，运动控制器依然持续侦测进料长度及进料速度，随时保持锯/机台与材料之间的动态相对位置不变；如此才能确保裁切断面的平整或罐装的准确。当执行完成之后，机构返回自动退出，并发出完成信号(CUTend)。（3）减速状态（RampdownStop）：20PM运动控制器指挥伺服电机依照S曲线减速直到完全停止。同时，仍然持续侦测并累计进料长度。一旦伺服电机完全停止，接着立刻进入回车状态。（4）回车状态（ReturnHome）：回车过程中，20PM运动控制器仍持续侦测并累计进

5、料长度。（5）待机状态：回车完成之后20PM运动控制器系统自动进入待机状态，等待下一循环的开始。上面的从轴速度与主轴位置关系的几个步骤，是一般常规追剪系统的关系。1、如何根据主轴长度与从轴速度的关系生成电子凸轮我们熟知的凸轮关系是主轴和从轴一一对应位置关系，如何从主轴位置和从轴的速度关系产生是主轴和从轴一一对应位置关系，是我们解决的重点。目前解决方法主要有两种，分别叙述如下一，通过20PM的编程软件，生成图形第12頁共12頁DMA機電知識庫步骤一，PMSOFT软件有个CAMCHART,使我们可以清楚地利用图形方式设定、修改电子凸轮曲线。提醒大

6、家注意的是必须建立两个CAM,分别为CAM0，CAM1。两个CAM表解析度设为一样，比如300点．之所以要设两个CAM表，主要是为了在动态切换长度时，PM底层需要缓存。步骤二，双击CAM0进入资料表单会弹出下面的区段设置表。在左边一列设主轴长度，右边设对应的同步倍率，也可以理解成齿轮比。同步倍率的计算，假设本测量系统编码器为2500线，测量轮为51MM，伺服转一周需10000PULSE,伺服与导轨联结为2：1的减速带轮，导轨牙距为30MM,通过以上参数，我们可以计算出要达到线速度同步，输入脉冲与输出脉冲的频率比例关系。V1=F1*3.14*5

7、1/（2500）V2=F2*30/(2*10000)由于V1=V2,所以F2:F1=3.14*20000*51/30*2500=21.35因此考虑到PLC发出频率，与伺服接受频率的合理性，我们把伺服齿轮比设为10，填表设为2.2，如下图所示。分别为在测量轴600PULSE达到速度同步，一直同步到5000PULSE,然后是，降速到零，再高速返回。（这里的同步长度设的比较长是因为考虑用户执行机构切刀或罐装时间延迟，必须有足够长的同步区满足）这里的参数可根据实际机械负载，机台长度，机器速度等灵活设置，比如说，切刀或罐装速度比较快，不需要在600PU

8、LE同步，完全可缩小同步区，以便使伺服加减速时间更长等。第12頁共12頁DMA機電知識庫区段编号號区段起始位置区段结束位置区段所需行程曲线型式储存表单资料调用表单资