台达20pm运动功能块

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1、DVP机种运动功能块使用索引1.DVP-10PM机种1.1运动功能块一览表分类功能块名称功能叙述绝对单段速运动轴运行至指定的绝对位置相对单段速运动轴运行至与当前的相对位置绝对两段速运动轴以两段速度运行至指定的绝对位置相对两段速运动轴以两段速度运行至与当前的绝对位置插入单速段运动轴以外部触发点当单段速运动起始点插入两段速运动轴以外部触发点当两段速运动起始点寸动运动轴以指定速度连续运动手摇轮模式运动轴跟随手轮运动单轴运动功能电子齿轮运动轴跟随电子齿轮功能运动原点回归运动轴运行原点回归动作单轴运动停止轴运动

2、停止参数设定1轴参数设定1参数设定2轴参数设定2读取当前位置/速度显示轴当前位置与速度轴状态信息显示轴目前的运动状态以及错误状态设定当前位置设定轴当前位置多轴绝对直线插补多轴绝对直线插补多轴功能多轴相对直线插补多轴相对直线插补多轴插补停止多轴插补停止高速计数器高速计数器设定及启动高速定时器高速定时器设定及启动高速比较设定高速比较器功能设定其它高速比较重置重置高速比较器设定高速捕捉设定高速捕捉功能设定高速捕捉遮蔽遮蔽功能设定中断设定设定中断程序功能DVP机种运动功能块使用索引1DVP机种运动功能块使用索

3、引1.2运动功能块引脚介绍1.2.1输入/输出引脚功能定义下表为运动功能块的常见输入与输出引脚列表，单一运动功能块并非会有下表的所有引脚，例如以输入脚来说，一个功能块只会有Execute或Enable其中之一。输入引脚名称说明格式设定值Execute启动功能块BOOLTRUE/FALSEEnable启动功能块BOOLTRUE/FALSE输出引脚名称说明格式设定值Done功能块动作完成BOOL功能块完成时Valid输出值有效BOOLEnable上升沿时Busy功能块动作执行中BOOLExecute上升沿

4、时Aborted功能块被其它命令中断BOOL执行中被命令停止Error功能块产生错误BOOL执行中发生错误在一个运动功能块中必定包含Execute引脚或是Enable引脚，目的在启动此运动功能块。而为了显示运动功能块的执行状态一般会包含Busy和Done两种引脚，如果此功能块会被其它运动功能块中断时，则会增加Aborted，另外Error引脚主要目的在显示此运动功能块在启动过程中发生错误。单一运动功能块的输入引脚除上列的Execute和Enable外，会有其它提供给用户作运动数据输入的引脚，这接数据/

5、状态引脚会有以下特性：ò输入数据取用时机：¢功能块启动为Execute时：数据在Execute上升沿触发被取用，要让变更数据再次生效需在修改后输入参数后再次让Execute上升沿触发。¢功能块启动为Enable时：参数会在Enable上升沿触发被取用，但与搭配Execute使用相比会较常被设计为执行中持续更新的形式。ò输入数据超过范围：运动功能块在伴随着超出允许范围的数据输入时被启动，会造成输入的数据被限制或运动功能块产生错误。若此时产生轴的错误结果，此乃为运动功能块的应用错误所导致，需用户在应用程序

6、中避免错误的输入产生。ò输出状态的互斥性：¢功能块启动为Execute时：‘Busy’,‘Done’,‘Aborted’,‘Error’彼此互斥，在一个运动功能块中同时只能有一个为真，当Execute为真时，里面其中一个必须为真，且‘Busy’,‘Done’,‘Aborted’,‘Error’同时间只有一个会被设置。¢功能块启动为Enable时：输出‘Valid’and‘Error’彼此互斥，同时间只有一个能被设置。ò输出数据/状态有效时机：2DVP机种运动功能块使用索引DVP机种运动功能块使用索引¢

7、功能块启动为Execute时：‘Done’、‘Error’、‘Aborted’以及数据输出会在‘Execute’下降沿时被重置，然而‘Execute’下降沿不会停止甚至也不影响FB实际的执行。即使在运动功能块完成前Execute就被重置，相对应的输出状态仍会产生并保持一个周期，如果运动功能块在完成之前又接收到新的execute，运动功能块将不会对之前动作的‘Done’、‘Aborted’有任何反馈，且可能会产生运动功能块错误。¢功能块启动为Enable时：‘Valid’、‘Busy’、‘Error’输

8、出会尽快跟着‘Enable’下降沿被重置。òDone输出特性：‘Done’输出会在被命令的运动成功完成时被设置òBusy输出特性：¢功能块启动为Execute时：每个运动功能块会有一个Busy输出用来反应运动功能块尚未完成，并且新的输出状态（值）可预期会产生。Busy在‘Execute’上升沿被设置，在Done’、‘Aborted’、‘Error’被设置时会被重置。¢功能块启动为Enable时：每个运动功能块会有一个Busy输出用来反应运动功能块尚未完成