可控式室内微型移动小车设计

《可控式室内微型移动小车设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、目录摘要ⅠABSTRACTⅡ第1章绪论111.1可控式室内微型移动小车简介111.2可控式室内微型移动小车的分类111.3国内外研究现状及发展趋势……………………………………………………12第2章机械部分设计132.1设计任务…………………………………………………………………………132.2确定机械传动方案142.3直流伺服电动机的选择172.4联轴器的设计182.5蜗杆传动设计212.6轴的设计282.7滚动轴承选择计算342.8本章小结33第3章控制系统的设计343.1控制系统总体方案343.2鉴向343.3计数的扩展353.4中断

2、的扩展373.5数模转换器的选择393.6电机驱动芯片选择403.7运动学分析443.8控制软件的设计453.9本章小结52结论………………………………………………………………………53参考文献…………………………………………………………………….54致谢......................................................55附录.................................................................56本科学生毕业设计可控式室内微型移动小

3、车设计系部名称：机电工程学院专业班级：机械07-9班学生姓名：指导教师：何文广职称：高级实验师黑龙江工程学院二○年六月TheGraduationThesisforBachelor'sDegreeControlledtypeindoormicromobilecarCandidate：Specialty：MechanicalDesignandManufacture&AutomationClass：Supervisor：SeniorExperimentalist.HeiWenguangHeilongjiangInstituteofTechno

4、logy2011-06·Harbin黑龙江工程学院本科生毕业设计摘要可控式室内微型移动小车系统，实现小车自动识别路线，判断并自动规避障碍，选择正确的行进路线。采用与地面颜色有较大差别的线条作引导，使用传感器感知导引线和障碍判断。本寻迹小车是以ATMEGA8单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由ATMEGA8通过IO口控制小车的前进以及转向。寻迹由RPR220型光电对管完成。实验中采用与地面颜色有较大差别的黑色线条作引导，使用反射式红外传感器感知导引线和判断障碍物。系统驱动采用控制方式为单向PWM的直

5、流电机。关键词：ATMEGA8；直流电机；光电传感器；寻迹电动车；II黑龙江工程学院本科生毕业设计ABSTRACTAutomatictracingisbasedonautopilottrolleysystem,realizetheautomaticidentificationofcar,andautomaticevadingobstacles,choosingthecorrectroute.Thegroundcolorhavebiggerdifference,thelineforguidanceseekerlineusingsensor

6、sandperception.ThesmartcarisATmaga8MCUasitscore,includingmotorandservo,plusphotoelectricsensors,aswellasotherflamesensorandpowercircuit.MCUcontrolsthecarturningorrunningonthewhiteline.RPR220reflectivephotosensorseeksthetrace.Farinfraredflamesensortrackstheflame.Inadditio

7、n,theSCMsystemwithSunplusforvoicebroadcastcanremindcurrentstatus.ThesystemtransmitsinformationthroughDFmodule.Thecar’sstatuswillbetransmittedtotheRemoteConsole.OCMJ4X8CLCDdisplayand2keysforstartcontrol.Experimentswiththegroundcolorsusedareverydifferentfromtheblacklinesfo

8、rguidance,theuseofreflectiveinfraredsensorsperceiveandjudgetheguidewireobstacles.system-drivencontrolme