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1、目录摘要IIAbstractIV引言11国内外机械手研究概况12控制系统硬件选型22.1机械手介绍22.1.1机械手简介22.1.2机械手分类32.1.3机械手优势32.1.4机械手构成32.2PLC简介42.2.1PLC的基本结构42.2.2PLC的基本功能42.2.3PLC的特点52.2.4PLC应用范围53机械手的控制53.1预备知识53.2机械手动作控制要求63.3机械手动作过程分析63.4机械手的操作方式73.5PLC的I/O接线73.6画机械手步进控制顺序功能图83.6.1顺序功能图简介83.6.2顺序功能图的注意事项93.6.3顺序功能图基本结
2、构93.6.4画出顺序功能图93.7画机械手梯形图103.7.1完成I/O分配103.7.2编写梯形图程序113.7.3分析程序12结论15参考文献17致谢18IIIPLC在机械手控制中的应用摘要:机械手是工业自动化范畴中经常遇到的一种控制现象，可编程控制器（PLC）是专为工业环境中运用而设计的实时工业控制设备。机械手在美国、以色列等国家应用较多，如用过时采摘手采摘水果、装配工业线上应用智能机器人等。能模仿人手肢体的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作设备。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动
3、以实现生产的安全化、机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身的安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、探索和原子能等部门。本文主要研究的是PLC在机械手控制中的应用，通过设计编制研究机械手构成、PLC程序、画制梯形图来实现机械手模型控制系统的自动控制，实现机械手的伸缩、抓取、移位。关键词：PLC,机械手,梯形图IIIApplicationofPLCinmanipulatorcontrolAbstractThemanipulatorisakindofcontrolphenomenoninthefieldofindustryautomation,an
4、dtheprogrammablecontroller(PLC)istherealtimeindustrialcontrolequipmentdesignedforindustrialenvironment..RobotsintheUnitedStates,Israelandothercountries,suchasmoreapplications,suchaspickingpickingfruits,assemblylineofindustrialapplicationssmartrobots,etc..Itcanimitatethefunctionofce
5、rtainmovementofthehumanbody,andusetheautomaticoperationequipmentofthefixedprogramtograbandcarrytheobjectoroperationtools..Manipulatoristhefirstindustrialrobots,istheearliestofthemodernrobot,itcanreplacetheheavylabortoachievesafeproduction,mechanizationandautomation,canoperateinhaza
6、rdousenvironmentstoprotectthepersonalsafety,soitiswidelyusedinmachinerymanufacturing,metallurgy,electronics,lightindustry,explorationandatomicenergyandotherdepartments.ThispapermainlystudiestheapplicationofPLCinthecontrolofthemanipulator,composedofthedesignofmanipulator,PLCprogram,
7、drawingofladderdiagramtorealizetheautomaticcontrolofthemanipulatormodelcontrolsystemtoachievemanipulatortelescopic,grasping,shift.Keywords:PLC,manipulator,ladderdiagramIII引言随着工业自动化水平的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所替代。这一方面能够减轻工人的劳动强度，另一方面可以飞速的提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲
8、压成型这一工序还需要人工上下料，既费时吃力又影响效率
