plc在机械手控制系统中的应用(毕设)

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1、.摘要本论文论述了一种应用PLC来实现的机械手控制系统。应用西门子S7-200CPU226PLC对该控制系统进行设计，应用STEP7-Micro/WIN软件编写控制系统的控制程序。控制程序分为五部分，分别为主程序、公共程序、手动程序、自动程序和回原点程序。主程序主要用来调用后面几个子程序；公共程序主要用于自动程序和手动程序相互切换的处理；手动程序主要用于手动控制机械手的运行；自动程序主要用于切换步进、单周期和连续的运行状态来控制机械手的运行；所编的程序通过仿真软件验证是正确的，实现了机械手控制要求，并

2、且应用MCGS组态软件设计该控制系统的人机界面。人机界面直观的展示了机械手工作的全部过程。关键词：机械手；PLC；MCGS...AbstractThepaperdiscussesanapplicationofPLCtorealizerobotmanipulatorcontrolsystem.ApplicationoftheSiemensS7-200CPU226PLCcontrolsystemdesign,applicationSTEP7-Micro/WINsoftwaredevelopmentcont

3、rolsystemcontrolprogram.Controlprogramisdividedintofiveparts,namelythemainprogram,publicprogram,manualprocedures,automatedproceduresandhomingprocedures.Mainprogramusedtocallbackseveralsubprograms;publicprocedureusedmainlyforautomaticprogramandmanualswit

4、chingbetweenprograms;manualprocedureusedmainlyformanualcontrolrobotmanipulatoroperation;automaticprocedureusedmainlyforswitchingstep,singlecycleandcontinuousoperatingstatetocontroltheoperationoftherobotmanipulator;compiledbysimulationsoftwareverificatio

5、nprogramiscorrect,toachievearobotmanipulatorcontrolrequirementsandapplicationMCGSconfigurationsoftwaredesignofthecontrolsystem,man-machineinterface.Machineinterfaceshowsthewholeprocessintuitiverobotmanipulatorwork.Keywords：Manipulator；PLC；MCGS...目录1绪论11

6、.1机械手的发展11.2课题的背景和意义11.3国内外研究现状12可编程控制器概述32.1PLC简介32.1.1PLC的概述与定义32.1.2PLC的特点32.1.3PLC的主要功能32.2PLC的主要性能指标52.3西门子S7-200系列PLC52.3.1S7-200PLC简介52.3.2S7-200PLC主要功能模块介绍63控制系统硬件设计83.1控制要求及工作过程83.2控制系统PLC选型93.3系统I/O地址分配表93.4系统电气控制接线图104控制系统软件设计114.1STEP7Micro/

7、WIN编程软件简介114.2程序流程图114.3编写梯形图134.3.1主程序梯形图134.3.2公共程序梯形图134.3.3手动程序梯形图154.3.4自动程序梯形图174.3.5回原点程序梯形图215程序仿真235.1仿真软件简介23...5.2程序仿真过程235.2.1手动程序仿真235.2.2回原点程序仿真275.2.3自动程序仿真296MCGS组态软件介绍336.1MCGS组态软件概述336.1.1MCGS简介336.1.2MCGS的通用版的主要特点和基本功能336.1.3MCGS的编程语言

8、336.1.4MCGS的数据结构346.1.5MCGS的作用346.2工程的建立与变量的定义346.2.1工程的建立346.2.2变量的定义356.2.3变量定义的步骤366.2.4设备与变量连接386.3工程画面的建立396.3.1机械手模拟画面的制作416.3.2运行策略的建立及脚本程序的编写426.4动画连接466.4.1垂直移动动画连接466.4.2水平移动动画连接476.4.3工件移动动画的实现476.5组态运行49结束语50致谢51参考文献5