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1、山东农业大学学报(自然科学版),2006,37(1):105～108JournalofShandongAgriculturalUniversity(NaturalScience)PLC在机械手控制系统上的应用丁筱玲,赵立新(山东农业大学机电学院,山东泰安271018)摘要:机械手在工业生产中得到广泛的应用,传统工艺中采用继电器控制时,需要的继电器多,接线复杂,因此故障多,维修困难,费时费工,不仅加大了成本,而且影响设备的工效。本文介绍了用日本三菱公司生产的F1/F2系列可编程控制器,根据机械手的运动规律:左/右、上/下、夹/松等进行软件编程。实现了手动操作,即:用按钮操作,对机械
2、手的每一种运动单独进行控制;自动操作包括单步、单周期和连续操作。另外,对右工作台有工件的特殊情况进行了处理。采用梯形控制直观易懂,为电气人员所熟悉;采用PLC控制使接线简化,安装方便,而且保证运行的可靠性,减少维修量,提高了工效。关键词:可编程控制器;继电器;机械手中图分类号:TP29文献标识码:A文章编号:1000-2324(2006)01-0105-04PLCINMECHANICALMANIPULATORAPPLICATIONONCONTROLSYSTEMDINGXiao-ling,ZHAOLi-xin(Mechanical&ElectronicEngineeringColl
3、ege,ShandongAgriculturalUniversity,Taian271018,China)Abstract:Themechanicalmanipulatoriswidelyusedinourindustryproducetine.Inthepast,themanipulatorwascontrolledbyrelay,whichneededalotofrelaysanditsconnectionisverycomplex,thisbroughtusmuchtrouble,madethemanipulatorhardtorepair,andinfluencedthe
4、workefficiencyoftheequipment.Sointhisar2ticleweintroducedtheF1/F2seriesprogrammablecontrollermadebyMITSUBLSHICo.Bythelawofthema2nipulatormovementwhichisleft/right,up/down,tigh/looseandusingshiftregisterstoprogramthesoftware,atlastthearticleactualizedthemanipulatormanualoperation,singlestepope
5、ration,singlecycleoperation,contin2uousoperationanddealedwithspecialpartsofworkbench.Aprograminladderchartgiventocontrolcircuitmadeiteasytounderstand,theuseofPLCmadeinstallationconvenientlyandsteadily,thetroublewiththema2nipulatorisfallendown,thenimproveditsworkingefficiency.Keywords:Programm
6、ablelogiccontroller,Relay,Mechanicalmanipulator1机械手工作原理1.1机械手动作原理及示意图机械手动作示意图如图1所示。其全部动作由汽缸驱动,而汽缸又由相应的电磁阀控制。其中,上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位电磁阀控制。下降电磁阀通电时,机械手下降;下降电磁阀断电时,机械手下降停止。只有上升电磁阀通电时,机械手才上升;上升电磁阀断电时,机械手上升停止。同样,左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松/夹紧由一个单线圈(称为夹紧电磁阀)控制。该线圈通电,机械手夹紧;该线圈断电,机械手放松。当机械手右移到位并准备下降时
7、,为确保安全,必须在右工作台上无工作时才允许机械手下降。也就是说,若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时,机械手自动停止下降。收稿日期:2005-04-28作者简介:丁筱玲(1965-),女,副教授,硕士生导师。主要研究方向为系统自动控制及检测技术.·106·山东农业大学学报(自然科学版)第37卷图1机械手动作示意图Fig.1Thesketchmapformanipulatoraction1.2机械手动作过程机械手的动作过程如图2所示。从原点开始按下启动按钮时,下降电磁阀通电,
