plc在机械手控制中的应用

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1、…………………….…………….………………山东农业大学毕业论文PLC在机械手控制中的应用院部机械与电子工程学院专业班级电气工程及其自动化2班届次2015届学生姓名徐嘉祥学号20110724指导教师李有安副教授二О一五年五月二十六日装订线……………….…….……….………….………目录摘要IIAbstractIV引言11国内外机械手研究概况12控制系统硬件选型22.1机械手介绍22.1.1机械手简介22.1.2机械手分类32.1.3机械手优势32.1.4机械手构成32.2PLC简介42.2.1PLC的基本结构4

2、2.2.2PLC的基本功能42.2.3PLC的特点52.2.4PLC应用范围53机械手的控制53.1预备知识53.2机械手动作控制要求63.3机械手动作过程分析63.4机械手的操作方式73.5PLC的I/O接线73.6画机械手步进控制顺序功能图83.6.1顺序功能图简介83.6.2顺序功能图的注意事项93.6.3顺序功能图基本结构93.6.4画出顺序功能图93.7画机械手梯形图103.7.1完成I/O分配103.7.2编写梯形图程序113.7.3分析程序12结论15参考文献17致谢18II目录Abstract

3、IVIntroduction11Overviewofdomesticandinternationalmanipulator12Controlsystemhardwareselection22.1Introductionofmachinehand22.1.1Introductionofmachinehand22.1.2ClassificationofRobotManipulators32.1.3Manipulatoradvantage32.1.4Structureofrobothand32.2PLCintrod

4、uction42.2.1BasicstructureofPLC42.2.2BasicfunctionofPLC42.2.3PLCfeatures52.2.4PLCapplicationrange53Controlofmanipulator53.1Preparatoryknowledge53.2Robotmanipulatorcontrolrequirements63.3AnalysisoftheactionofRobotManipulators63.4Manipulatoroperationmode73.5I

5、/OPLCconnection73.6Drawingcontrolsequencefunctionchartofrobothand83.6.1Introductiontosequencefunctionchart83.6.2Sequencefunctionchartnotes93.6.3Sequencefunctionchartbasicstructure93.6.4Drawsequencefunctiondiagram93.7Drawingmanipulatorladderdiagram103.7.1Com

6、pleteI/Opreparation103.7.2Writeladderdiagramprogram113.7.3Analysisprogram12Summary15Reference17Thank18IIPLC在机械手控制中的应用徐嘉祥（山东农业大学机械与电子工程学院泰安271018）摘要:机械手是工业自动化范畴中经常遇到的一种控制现象，可编程控制器（PLC）是专为工业环境中运用而设计的实时工业控制设备。机械手在美国、以色列等国家应用较多，如用过时采摘手采摘水果、装配工业线上应用智能机器人等。能模仿人手肢

7、体的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作设备。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的安全化、机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身的安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、探索和原子能等部门。本文主要研究的是PLC在机械手控制中的应用，通过设计编制研究机械手构成、PLC程序、画制梯形图来实现机械手模型控制系统的自动控制，实现机械手的伸缩、抓取、移位。关键词：PLC,机械手,梯形图IIApplicationofPLCinm

8、anipulatorcontrolJiaxiangXu(Mechanical&ElectricalEngineeringCollegeofShandongAgriculturalUniversity,Tai’an,Shandong271018)AbstractThemanipulatorisakindofcontrolphenomenoninthefieldofindustryautomation,