汽车多刚体操纵稳定性模型及稳定性分析

《汽车多刚体操纵稳定性模型及稳定性分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、万方数据第29卷第7期2007年7月北京科技大学报JournaIofUniVersityofScienoeaIIdTechnologyBeijjngVoI．29No．7JuI．2007汽车多刚体操纵稳定性模型及稳定性分析刘晋霞张文明张国芬北京科技大学土木与环境工程学院，北京100083摘要运用多刚体动力学罗伯森一维登堡法充分考虑悬架系统的作用，建立了两轴汽车六自由度操纵稳定性模型．在此基础上，运用HunⅣitz定理分析汽车的操纵稳定性，得出汽车具有稳定行驶性能的两个必要条件：汽车后悬架弹簧有效距离的平方与后悬架单侧弹簧刚度乘积大于前悬架弹簧有效距离的平方与前悬架单侧弹簧刚度乘积；

2、汽车后轴所载质量与前轮胎侧偏刚度的乘积大于前轴所载质量与后轮胎侧偏刚度的乘积．关键词汽车；多刚体动力学；操纵稳定性；悬架系统分类号TD402；u461．6汽车操纵稳定性受其本身结构、驾驶员、环境等因素影响．汽车操纵稳定性研究有两种不同的研究方法：开环系统法和闭环系统法⋯．汽车动力学模型的建立则是这两种研究方法进行的必要基础．常见汽车操纵稳定性均以二自由度(横摆和侧向)模型为基础进行研究，该模型忽略了悬架系统的作用，没有考虑整车垂直和侧倾等自由度对操纵稳定性的影响[2I．多刚体系统动力学已成为各种复杂多刚体系统进行运动学分析和动力学分析的有力工具．多刚体系统动力学有牛顿一欧拉法、拉

3、格朗日法、罗伯森一维登堡法、高斯最小值拘束原理方法以及凯恩方法等分支．本文采用罗伯森一维登堡多刚体动力学方法建立普通两轴汽车操纵稳定性模型，得出汽车具有稳定行驶性能的条件，该条件包含了文献[2]二自由度汽车模型所得的稳定行驶条件，并且对悬架系统参数也作了要求．1模型的建立1．1模型假设假设汽车在平坦路面，以匀速秽作直线或大半径转向运动，不考虑外界风力对其运动的影响；侧向加速度不超过0．4g(g为重力加速度)，轮胎侧偏特性处于线性范围，且不考虑轮胎宽度的影响；忽略转向系统的影响，以前轮转角作为输入，并以汽车向左转为研究行驶状态．根据罗伯森一维登堡多刚体动力学原理[3_6]，将收稿日

4、期：2006一01_29修回日期：2006_04—20作者简介：刘晋霞(1976一)，女，博士研究生；张文明(1955一)，男，教授，博士生导师汽车看作由三部分组成(参见图1和图2)．后轴质量部分记为B1，簧载质量部分记为B2，前轴质量部分记为B3，各刚体Bi的质心记为Cl，质量记为mf，且记m=summi，i=1，2，3；以地面为总惯性参考基，记为Bo．图1汽车多刚体系统模型Fig．1A毗哪obilemum-呐dysyst哪modeI图2带有通路矢量的汽车多刚体系统模型结构Fig．2Auto咖bilemuIti-boldysystemstructumImodelwnhpathv

5、ector建立(Ho，Po)为固结于地面总惯性参考坐标系；(H1，P1)为固结于B1，原点位于整车质心垂线与前、后轴质心连线交点处的连体坐标系；(H2，P2)婚车的挑选既要尊重传统，又想紧跟潮流，究竟该选择什么样的车型做婚车才最合时宜呢？杭州婚车租赁婚车：好彩头http://www.hzzuche.net/结婚是喜事，处处讲究讨个口彩，婚车自然也不例外。相对而言，婚车的头车用白色或红色更好，因为白色有“白头偕老”的语意，红色则象征夫妻生活红红火火。另外，婚车尽量不选择两厢车，避免“有始无终”、“有头无尾”。用奔驰做头车的话，尾车则不宜用桑塔纳，因为会有“奔丧”的谐音。车标如果有吉

6、祥的含义更好，比如荣威的双狮车标，就有“成双成对”的美意，而标致的单狮难免有“孤寡”的意思。婚车一开到路上，就必定要引来路人的评头论足。所以，现在的新人越来越在意婚车的“舆论效应”——不求最贵，但求最新。于是，我们就看到了层出不穷的“新、奇”婚车。“新”——用新上市的车型来做婚车，可以有效地避免亲友和路人的“视觉疲劳”。最近有新人用荣威750开道，吸引来不少路人的抓拍。可见，英伦味十足的荣威的确相当唬人，即新鲜又气派。“奇”——敞篷、加长、越野、mini……这些车已经不够“奇怪”了。如今的新人怪招多多：军用车队、公交车队、自行车队、人力车队……即便车型过于平民，也可以用数量来造势

7、，由车友慷慨相助而成的奇瑞、POLO婚车队开在马路上亦十分风光。车祸再所难免。但是如果婚车在途中出事故，甚至喜事变丧事，那简直是不可承受的痛。为了保证婚礼顺顺利利，新人不管选什么车，安全都不能忽略。像这样有过“前科”的车型，恐怕准备办喜事的新人们还是选择性的“失明”为好.杭州汽车出租最近网上惊爆的“加长车”事件，就值得警醒：为了长面子，很多人喜欢租借加长版的凯迪拉克或林肯，孰不知很多婚庆公司提供的加长车都是自己拼接而成的，安全成极大隐患。另外，本田雅阁也不是婚车的理想选择，曾经轰