AGV管理系统提案书

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1、ＡＧＶ管理系统提案书开始谨祝贵公司日益康泰。下面，请允许我介绍弊公司的AGV管理系统。相信一定会有助于贵公司解决物流的课题。请对本提案提出您的建议和对弊公司的意见。在实施本提案的系统架构时，请务必确认构成机器的说明书以及产品名录的内容，并做出有关功能・安全性的对策。1系统构成显示器显示器(监视用)(监视用)NS系列NS系列Ethernet可以在任意场所设置监视屏。【集中管理侧】显示器集中监视PLC1系统可以管理AGV100台(各种设定・监视屏)(CJ2H)WE70(接入点)集中监视PLC-AGV用PLC之间、【AGV侧】经无线LAN以EtherN

2、et/IP连WE70(客户端)接。○可以漫游。AGV用PLC和AGV的数据交换设(CJ2M-CPU31想为I/O或RS232C。通过RFID取得位置AGV情报2硬件构成EtherNet/IP内置集中管理PLC⇔AGV用PLC间的通信是EtherNet/IP连接。CJ2HEthernetSCU･･･RS232C通信用单元。AGV具备RS232CI/FWE70(接入点)时、使用本单元。NSIDS･･･ID传感单元。通过RFID取得位置情报。WE70(客户端)SCUIDS入出CJ2M力力EtherNet/IP内置和AGV控制器的I/F，基本是用入出力I

3、/O实现。3AGV用户面对的运用课题AGV的使用台数增加，客户产生①不具备互相干涉功能了这样的课题，并苦于对策。■在交叉点，ＡＧＶ间的互相干涉■中途不停功能②运用途中的路线不能变更■电池低下时：经由充電ＳＴ■留有空货盘时：经由空货盘ＳＴ③不具备远隔监视・操作功能■ＡＧＶ的定位・装载・报警信息的远隔监视■发停指示等远隔操作④磁性标记误检而导致行驶错误线路■定位信息用绝对地址管理⑤磁性标记的界限（最大255点、不能复写）■点数増大■可复写功能4现状分析１：使用特定省电无线的交叉点控制特定小电力无线送受信机AGV2mark2mark3电波发现mark1

4、AGV1特定小电力无线送受信机问题点①可以进行1对1的交叉点控制，无法对超出的交叉点进行控制。②在特定小电力无线的有效范围内，无法设置两个以上的交叉点。成为布局设计的局限。5现状分析２：使用光电传感器的交叉点控制光电传感器IN/OUT各8bit天井走行制御盤光电传感器IN/OUT各8bitAGV2mark2AGV1mark3AGV1mark1光电传感器IN/OUT各8bit问题点①走行制御盤に対して、光電センサの配線が集中して扱いづらくなっている。②レイアウト変更ごとに、光電センサを取り付けるヤグラを設置したり、配線を変更したりと手間がかかる。③

5、位置情報は、天井の光電センサと次の天井の光電センサ間にいることはわかるが、詳細の位置情報がつかめない。6①相互干渉が不備問題点：・交差点でAGVが相互干渉し、だんまり停止が起こる原因：・交差点に同時にAGVが入ると、AGVが両方停止してしまう・特定小電力無線の有効範囲に、複数の交差点を置くとその交差点のAGVが電波に反応して止まってしまう・1対1の交差点制御は可能だが、それ以上の交差点を置くと複数台のAGVが待ち状態になる可能性があり、AGV通過後の待ちAGVの動く優先順位がないオムロンの提案する対策：・AGVの位置管理をRFIDで実施。交差点管

6、理は集中管理PLCで行う。電波を使わず、干渉の課題は解消される・複数台交差するAGVの優先順位も集中管理PLCから指示。7ご提案する交差点制御の考え方【上面図】干渉通知ゾーン進行方向干渉制御ゾーン進入停止退出通知（進入許可待ち）通知※『進入通知』と『停止』ポジションは、１つに集約することも可能です。その時は、①常時一旦停止、もしくは、②レスポンスのタイマ監視、の選択となります。メリット①交差点毎に相互干渉制御を行い、他交差点への影響を及ぼしません。②交差点は、最大20交差(=集中制御盤のスタック量)が可能、FIFOにて順序制御を行います。※RFI

7、Dには、交差点フラグ（１桁）＋番号（ＢＣＤ２桁）＋入停出フラグ（１桁）の情報が格納されています。③レイアウト変更の際は、R/W装置を用いて、RFID情報のリライトが可能です。8②運用途中のルート変更不可問題点：・バッテリ低下していなくても充電ステーションに立ち寄るルートを作成しなければならない・空パレットがなくても、空パレット受け取り箇所で止まってしまう原因：・AGVへのルートは固定で運用途中には変更できないオムロンの提案する対策：・システムからルート変更が可能(1)AGV用PLCがバッテリ低下を検知したら、充電ステーションに移動するようルート変

8、更(2)空パレットなし信号をシステムが受信したら、受け取り箇所をスルーするようルート変更結果、効率的なAGV運用を行うことができるように