《agv系统介绍》ppt课件

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1、物流自动化AGV中级应用技术培训第一期2014年3月昆船AGV系统授课:蔡颖杰昆船智能公司研发部部长高级工程师昆船AGV系统培训课程内容1：总体介绍（上午）AGV概述昆船自主研发AGV技术系统构成等2：单机介绍（下午）3：软件介绍（下午）AGV地面控制系统AGV监控4：应用介绍（下午）自动化物流搬运辅助生产总体介绍第一部分1总体介绍内容AGV系统概述昆船自主研发AGV技术特点系统构成应用开发过程系统模式1概述AGV系统1什么是AGV？广义的定义－－轮式移动机器人（WMR－WheeledMobileRobot）我们把具有以下性质的机械，看作是机器人：代替人进

2、行工作－－能使用工具和机械2.具有通用性－－根据不同工作状况，相应变化工作3.直接对外界工作－－能够根据计算结果，对外界直接产生作用1AGV是自动导引小车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。AGV是一种以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。狭义的定义－－自动导引运输车AGV1AGV的单机结构1客户中心物

3、流上位调度系统地面控制系统自动导引车客户搬运请求搬运命令AGV系统的解释快滴打车！！1按导引方式：直接坐标导引电磁导引磁带导引光学导引激光导引惯性导引图象识别导引GPS导引AGV单机的分类1电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。电磁导引主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。电磁导引1电磁导引原理1.电磁感应传感器主要是由两个感应线圈组成的，可同时采入导引线的感应信号。2.通过比较

4、两个线圈中信号的强弱便能得到电磁感应传感器的偏移量，通过一定的导引计算后就可实现AGV的电磁导引。1磁带导引技术与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引。磁带导引灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单。但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，由于磁带外露，易被污染难以避免机械损伤，因此导引的可靠性受外界因素影响较大。适合于环境条件较好，地面无金属物质干扰的场合。磁带导引1惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号与行走距离编码器信号的综合计算，及地面定位块

5、信号的比较校正来确定自身的位置和方向，从而实现导引。此项技术在航天和军事上较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，已被国外的几家AGV生产厂采用。惯性导引1激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。此项技术最大的优点是，AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式。激光导引1按驱动方式：单轮

6、驱动（SD－－SteerDriving）差速驱动（DIFF－－DifferentialDriving）全方位驱动（QUAD－－QuadMotion）1按移载方式：辊道式叉式推挽式背驮式……1111111为什么要用AGV？？？以节约人力为目的的原料搬运以安全为目的的原料搬运对柔性装配线的需求不适宜人工作的特殊场合1AGV的发展趋势？？？AGV的智能水平将日益提高AGV的动力性能将日趋强劲AGV的综合技术将更加复杂化AGV的应用将日益普遍1昆船自主研发AGV技术AGV系统2市场对AGV的需求公司长远发展的需要2000年6月，分别由国防科工委、云南省科技厅、昆船

7、集团公司正式立项，于2004年10月分别完成了国防科工委及云南省的AGV系统科技攻关项目。1999年11月，我公司先后顺利完成了青岛颐中、云南红河烟厂的物流自动化项目。昆船自主研发AGV技术从2004年5月开始，昆船公司利用自主AGV技术先后成功实施了多个不同导引形式的AGV工程项目，均受到用户的好评。2主要技术指标如下：定位精度：±5mm系统调度能力：≥10辆系统通讯：无线以太网系统可靠性：≥97％昆船自主AGV技术的研发瞄准了当今世界领先水平的导航控制技术，结合多年来从引进技术的工程项目中总结的经验，在充分掌握和理解了国外技术的前提下，对AGV的主要技

8、术实施再创新，使其更加符合中国市场的需求。其技术内容和主要技术指标