OTC焊接机器人编程

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1、机器人示教一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教㈠、通常用的示教方式。(这种示教方式是以专用按键分别指定速度,精度及内插种类而记录)㈡、简易示教方式简易方式可以分为两种:⑴、使用压板弧焊功能使各个功能分配是F键上，以F键选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。⑵、使用硬件功能(数字键)的功能,以硬件(数字键)选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。☆平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教机器人将记录的状态如下说明注：图中重叠及重复为翻译时有误，以下４中是正解。①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会

2、相应的增加或是减小。②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式这个是指机器人的移动能力的表示方式这个是指机器人线速度的表示方式这个是指机器人移动时间的表示方式③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。④、图中４指的是机器人的

3、内插精度，精度可以分为８个等级，其中A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。如下图⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。、通常示教方式：㈠通常示教第９步END第８步焊接结束位焊接开始位第７步第２步第3步第４步AS第５步第６步AE图１①、记录第１步骤（作业原点）⒈先将示教器后面的SW开关，在按下轴键将机器人移动到想要作为作业原点的位置，以下是还没有记录机器人位置时的显示状态：⒉如果要更改速度时需要按下速度键进行速度的调整：输入想要的速度（能力是在１~100）之间。⒊要更改内插种类时按下动作可能＋插补

4、/座标就可以更改内插种类，有三种每次按下都会改变依次由JOINT~LIN~CIR~JOINT：⒋要更改精度时按下精度键，每次按下精度会依次切换由A1~A2~A3~A4~A5~A6~A7~A8~A1这样来回切换。⒌工具是默认的。以上都选择好后按下记录/覆盖键第一步就被记录：②、第二步、第三步都是按照第一步骤的编辑方式进行编辑，记录后显示为：③、第４步为机器人焊接的开始位置，当你把开始焊接的位置点记录下来后，就可以开始起弧开始焊接，要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS，这个命令机器人出厂时分配在F7鍵上，当要此命令时按下F7鍵，当按下F7鍵时机器人画面如下显示

5、：以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。调整后按下F12写入，写入后显示为以下画面：④、第五步（焊接的步骤）也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。注：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。所以在焊接位置点的记录方式应该如下当内插种类为直线时：当内插种类为圆弧时：注：当内插种类为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成，因为三个点才能确定圆弧。⑤、第五步是机器人的焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号（即第６步），这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能的同时在按下F7画面显示如下，以下画面可以调整收弧的各个参数：参数设定好后按下F1

6、2写入，写入后机器人画面显示如下：焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围⑥、接下来的第７步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定：⑦、第７步设定好后设定第８步，第８步可以设定成跟第１步点位置一样的，不设定成同一点的位置也是可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键画面如下显示输入步骤１按下确认键机器人前进的步骤就在步骤１上面，按下SW＋前进检查就可以走到步骤１上的位置，当机器人的程序位置到达１的位置时１步骤的光标是黄色的，如果没有到达位置时光标是绿色的。１步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键机人会显示为移到最后一个步骤后按下记录覆盖键

7、机器人显示为这样一个程序的步骤已经编辑好了，需要有一个结束信号按下按下后屏目显示为输入９２按下这样机器人和程序就已经编辑好了。二、简易示教图２简易的示教使用的是快捷键，在开始编辑时将压板弧焊键按下画面显示为①、记录第１步骤（作业原点）⒈先将示教器后面的SW开关，在按下轴键将机器人移动到想要作为作业原点的位置。如果是选择关节内插按F7如果是直线内插按F8如果是圆弧内插按下F9。从上述图２举例进行说明，这里我们用