基于IMU的船舶吊装补给六自由度相对位姿检测技术研究

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1、分类号TH13学号14030040ＵＤＣ621密级公开工学硕士学位论文基于IMU的船舶吊装补给六自由度相对位姿检测技术研究硕士生姓名赵健冬学科专业机械工程研究方向装备保障与监控技术指导教师陶利民研究员国防科学技术大学研究生院二〇一六年十一月ResearchonthedetectiontechnologyofrelativepositionandattitudeofthesixdegreeoffreedomoftheshipliftingsupplybasedonIMUCandidate：ZhaoJiandongAdvisor：Prof.TaoLiminAdissertationSubmitte

2、dinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterofEngineeringinMechanicalEngineeringGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.ChinaNovember，2016国防科学技术大学研究生院硕士学位论文目录摘要..............................................................................................

3、..................................iAbstract.............................................................................................................................ii第一章绪论...................................................................................................................11.1课题研究背景

4、与意义......................................................................................11.2相关技术国内外发展概况..............................................................................21.2.1船舶吊装波浪补偿技术发展现状.......................................................21.2.2六自由度相对运动检测技术现状.......................

5、................................31.2.3船舶姿态检测技术研究现状...............................................................51.2.4基于IMU的姿态检测研究现状.........................................................61.3论文研究内容与结构安排..............................................................................71.3.1论文研究内容.....

6、..................................................................................71.3.2论文结构安排.......................................................................................8第二章波浪补偿原理及检测原理研究.....................................................................102.1六自由度相对运动补偿原理................

7、........................................................102.1.1位移补偿原理.....................................................................................102.1.2速度补偿原理.................................