基于LMI的广义系统的积分滑模鲁棒控制

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1、心？未、擎？硕士学位论文＇ＴＨＥＳＩＳＦＯＲＭＡＳＴＥＲＳＤＥＧＲＥＥ论文题目基于ＬＭＩ的广义系统的积分滑模鲁棒控制作者孙丹学院理学院专业系统工程指导教师杨冬梅教授备注二〇一五年六月日分类号密级ＵＤＣ学位论文基于ＬＭＩ的广义系统的积分滑模鲁棒控制作者姓名：孙丹指导教师：杨冬梅教授东北大学系统科学研究所申请学位级别：硕士学科类别：理学学科专业名称：系统理论论文提交日期：２０１５年６月论文答辩日期：２０１５年６月日期：

2、学位授予：２０１５年７月答？员会主席张大庆教授评阅人：张大庆教授张庆灵教授东北大学２０１５年６月ＡＴｈｅｓｉｓｉｎＳｓｔｅｍｓａｎｄＴｈｅｏｒｙｙＩｎｔｅｒａｌＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅａｎｄＲｏｂｕｓｔＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＳｉｎｇｕｌａｒＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＬＭＩＡｐｐｒｏａｃｈＢＳｕｎＤａｎｙＳｕｅｒｖｉｓｏｒ：ＰｒｏｆｅｓｓｏｒＹａｎＤｏｎｍｅｉｐｇｇＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＪａｎｕａｒ２０１５ｙ独创性声明

3、本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果。与我，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：Ｌ＜曰期：学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学？位论文的规定．即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学

4、位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后：半年口一年口一年半两年口学位论文作者签名：导师签名：签字日期：签字日期：－－ｉ东北大学硕士论文基于ＬＭＩ的广义系统的积分滑模鲁棒控制摘要考虑到建模误差、外部扰动、以及其他因素，不确定性必然存在于实际系统中，所以对不确定系统的研究更具有实际意义。众所周知滑模控制对匹配不确定项具有完一全的鲁棒性，滑模运动与匹配不确定项无关，这也是滑模控制的大优点。丑？鲁棒控制对不确定系统也有良好的

5、控制作用，如何将这两个控制策略有效地结合起来是本文主要的研究内容。一一系列不确定系统，将两种控制策略有机结合在起本文针对，研究了相应的控制算法。这里：，本文的主要工作如下⑴针对不确定正常系统，设计了基于ＬＭＩ的鲁棒控制器。首先证明了滑模运动对扰动“”得不变性，到其充分必要条件；其次忽略状态所带的非匹配扰动，设计了积分滑模面、不连续滑模控制器抵消匹配不确定，，得到带非匹配不确定滑动模态利用ＬＭＩ不等式再设计了相应的凡控制器抵消非匹配的不确定，验证了闭环系统的稳定性。⑵针对带参数的不确定正常系统，

6、设计了基于ＬＭＩ的鲁棒控制器。考虑状态同时具备匹配不确定和非匹配不确定，在之前设计的基础上改善滑模面及相关滑模控制器的设计，得到状态带非匹配扰动的滑动模态，同样改善了凡控制器得到稳定的闭环系统，使系统满足相应的性能指标。⑶在研究不确定正常系统的基础上。，研究了不确定广义系统的算法首先证明了不确定广义系统滑动模的不变条件与正常系统一致；其次设计了相应的积分滑模面和控制器，控制器主要分为２／部分；不连续的滑模控制器、状态反馈控制器＾控制器，滑模控制器消除匹配扰动、状态反馈見控制器保证广义系统无脉抵消非匹配

7、的影响，使闭环系统正则、稳定且无脉冲。关键词：非匹配不确定；广义系统；ＬＭＩ；凡控制器；积分滑模－－ＩＩ东北大学颂士论文ＡｂｒｓｔｒａｃｔＩｎｔｅｒａｌＳｌｉｄｉｎＭｏｄｅａｎｄＲｏｂｕｓｔＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒｇｇＳｉｎｕｌａｒＳｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＬＭＩＡｒｏａｃｈｇｙｐｐＡｂｓｔｒａｃｔＳｔｕｄｙｏｎｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｓｙｓｔｅｍｉｓｍｏｒｅｒａｃｔｉｃａｌｂｅｃａｕｓｅｏｆｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｔｈｅｓｏｍｅｐｇｆａｃｔｏｒｓｓｕｃ

8、ｈａｓｍｏｄｅｌｉｎｅｒｒｏｒｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅａｎｄｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｎｅｖｉｔａｂｌｅｘｉｓｔｓｇ，，ｙｙｔｈｅａｃｓｎｍｏｄｃｏｎｃｏｍｔｔｔｉｎｔｕａｌｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｌｉｄｉｇｅ