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1、摘要随着经济全球化的热潮渗透设计、生产、销售等各个环节，企业竞争发展的核心趋向于以科技人才作为衡量标准。各个国家地区加大科技研发力度，加强关于科研项目的财政投入比例，以科技创新作为战略发展目标。传统落后的手工操作生产方式逐渐被自动化科技化等先进技术代替，特别是智能化机器操作系统、自动化立体仓库等科研成果吸引了众多厂家的青睐，集自动化程度高、安全可靠性强、操作简单、维修便捷等诸多特点于一身的自动导航小车，开创了搬运工具技术化便捷性的可行性发展前景。为企业发展注入新鲜的科技血液，提升自身的经济效益、社会效益、生产效率。自动导航小车（AGV）是实现精
2、确位置控制、轨迹跟踪的运动监控系统的发展结果，结合智能化的控制策略与运动设计，推进移动生产方式的科技化飞跃发展。首先，本文从科研项目实际应用的需求角度出发，以研究所自主开发的自动导航小车的研究对象，综合采用机械工程技术、计算机控制技术、传感器检测技术、信号处理技术，深入分析研究AGV控制系统的构成，阐述AGV合理的硬件总体布置图及车体结构、可靠的三级安全保护机制和简单实用的电源装置的实现方法；对AGV直线运动距离偏差及AGV原位旋转角度偏差进行了试验，给出了实验数据并对其进行了分析,并且通过实例说明了AGV系统与现代物流实训系统的集成应用效果。
3、其次，通过分析AGV在不同领域的应用差别、及其导引原理及避障方法的等内容，降低AGV设计与实际应用中的误差。针对两轮差速转向式的运动，对自动导航小车的前轮和后轮驱动的运动学进行分析和研究，在实际开发过程中建立自动导航小车的运动学模型。由实践过程中出现的前后车追尾现象发生的频率，引发对自动导航小车传感器的探究分析。最后，针对日常常用的导引方式的导引原理进行分析研究，在理论知识与实践操作相结合的基础上，针对74AGV导航定位、规避障碍的试验数据进行综合分析，提出创新见解与研究方式，改善AGV软硬件系统在实际应用中的技术状况，对AGV设计开发具有一定
4、程度上的借鉴意义。关键词：AGV；超声波；定位；避障74ABSTRACTToday'sworld,economicglobalization,technologicaladvancesinmanycountriesandregionsregardedasinvestmentsintechnologytoimprovethekeyscientificandtechnologicalinnovation,investmentinscienceandtechnologyasastrategicinvestment,asubstantialincrea
5、seintechnologyinvestment.Withtheincreaseinfinancialinvestmentprojects,thereisgrowingconcernabouttheproductionoftechnicalreferences.Automaticnavigationasanunmannedcarallcarmanufacturersmoreandmorepopular,itshighdegreeofautomation,flexible,safeandreliable,unattendedoperation,s
6、impleconstructionandeasymaintenanceandmanyadvantagesforthesemanufacturerstoprovideaviablecheaptransportationandhandlingtools,theintroductionoftechnologyforbusinessvitality,improvesefficiency.Inthispaper,theInstitutedevelopedanautomaticcarnavigationforthestudy,fromthepractica
7、lneedsofengineeringapplications,combinedwithmechanicalengineeringtechnology,computercontroltechnology,sensortechnologyandsignalprocessingtechnology,autonavigationcarintheactualdevelopmentprocessofthemovementlearnmodeling,AGVsystemcomponents,AGVapplicationsindifferentareas,di
8、fferentwaysofguidingprinciplesandguidedobstacleavoidancemethodofanalysisfor
