自动导引小车agv自适应避障策略的研究与实现

《自动导引小车agv自适应避障策略的研究与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、工程硕士学位论文自动导引小车AGV自适应避障策略的研究与实现作者姓名康志昊工程领域交通运输工程校内指导教师许伦辉教授校外指导老师甘勇华高级工程师所在学院土木与交通学院论文提交日期2016年6月IResearchandImplementationofAdaptiveObstacleAvoidanceStrategyforAutomaticGuidedVehicle(AGV)ADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：KangZhihaoSupervisor：Pro.XuLunhuiSeniorEngineerGanYonghuaSo

2、uthChinaUniversityofTechnologyGuangzhou,ChinaII分类号：学校代号：10561学号：201321007406华南理工大学硕士学位论文自动导引小车AGV自适应避障策略的研究与实现作者姓名：康志昊指导教师姓名、职称：许伦辉教授，甘勇华高级工程师申请学位级别：工程硕士工程领域名称：交通运输工程论文形式：□产品研发□工程设计√应用研究□工程/项目管理□调研报告研究方向：智能交通系统论文提交日期：2016年4月18日论文答辩日期：2016年6月4日学位授予单位：华南理工大学学位授予日期：年月日答辩委员会成员：主席：何锫委员：徐建闽翁小雄刘伟铭林培群IIII

3、V摘要在交通物流产业高速发展的今天，机器人技术的应用程度已经成为决定企业间相互竞争和未来发展的重要衡量因素。自动导引小车AGV作为智能机器人的一种已经成功运用到物流产业，其效率不言而喻。尤其在货物搬运、周转，AGV都可以完全胜任。为了保障AGV运输途中行驶安全，AGV需要具有避障功能。现有的避障策略是设定一个固定的距离阈值，当AGV与障碍物的距离小于这个阈值时就立即停车。显然，这种方法存在一定的缺陷，例如当障碍物为移动物体（AGV或叉车、行人）时，AGV会因为与障碍物距离的实时变化而出现时走时停的现象，明显降低AGV的运输效率。本文针对现有避障策略存在的缺陷，根据AGV实际行驶环境，提出了

4、AGV自适应避障策略，在保证AGV行驶安全的前提下，减少不必要的启停动作。为实现避障策略的自适应性，本文首先通过分析AGV的制动过程，得到影响AGV最短制动距离的主要因素，为了保证AGV车体和牵引货物的安全，把牵引货物的质量和转弯半径作为影响停车距离的因素，通过模糊推理得到一个优化的制动距离；以这个制动距离为基础，建立一个两级报警系统，并设计了一个基于红外测距传感器的自适应报警器。最后，对自适应避障策略相关参数和报警距离之间的关系用matlab进行了仿真，并编写了一个简单的软件来验证AGV避障策略的正确性，然后在实验室现有AGV小车上进行自适应避障策略实车实验，实验结果证明这种自适应避障策

5、略是可行的，报警策略是有效的，提升了AGV的运输效率。关键词：AGV；自适应避障；模糊推理；红外传感器VAbstractNowadays,withtherapiddevelopmentoftransportationlogisticsindustry,theapplicationofrobottechnologyhasbecomeanimportantfactortodetermineenterprises’competitivepowerandfuturedevelopment.Asakindofintelligentrobot,theautomaticguidedvehicle(AGV

6、)hasbeensuccessfullyappliedtothelogisticsindustrytoimproveefficiency.Especiallyinthecargohandlingandturnover,AGVcanbefullyqualified.InordertoensurethesafetyofAGVtransportation,AGVneedstoavoidobstacles.Theexistingobstacleavoidancestrategyistosetafixeddistancethreshold.WhenthedistancebetweenAGVandth

7、eobstacleislessthanthethreshold,AGVstopsimmediately.Obviously,therearesomeshortcomingsinthismethod.Forexample,theobstaclesaremovingobjectssuchasotherAGVs,forkliftsorpedestrians.Onthisoccasion,AGVwilldecreasethetr