agv自动导引小车的设计

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1、摘要AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造业和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。AGV是一种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统（FM

2、S）中被认为是最有效的物料运输设备。关键词：自动导引小车；单片机控制；PWM技术IIAbstractAGVisamicrocontrollertocontrolcore,battery-powered,fittedwithanon-touchnavigationdeviceforunmannedautomaticguidedvehiclecar,itsbasicfunctionsforautomaticjobisorienteddriving,recognitionsitestopaccessandtransfero

3、fload.Ascontemporarylogisticsprocessingautomationofeffectivetoolsandflexiblemanufacturingsystems,keyequipment,theAGVhasbeenincreasinglywiderangeofapplications,alsoontheAGVhasveryimportanttheoreticalandpracticalsignificance.Integratedfieldoftoday'stechnology,adv

4、ancedtheoryandapplicationtechnology.Widelyusedinflexiblemanufacturingandautomationinfactories,withtransportefficiency,energysaving,reliablework,canrealizeflexibletransportandmanyotheradvantages,greatlyimproveproductionautomationandproductivity.AGVisaverypromisi

5、nglogisticsconveyingequipment,especiallyintheflexiblemanufacturingsystem(FMS)isbelievedtobethemostefficientmaterialhandlingequipment.Keywords:AutomaticGuidedVehicle.singlechipcomputercontrol.Design.PWMII目录摘要IABSTRACTII第一章绪论11.1AGV自动导引小车简介11.2AGV自动导引小车的分类11.3国内外

6、研究现状及发展趋势1第二章机械部分设计22.1设计任务22.2确定机械传动方案22.3直流伺服电动机的选择32.4联轴器的设计62.5蜗杆传动设计72.6轴的设计102.6.1前轮轴的设计102.6.2后轮轴的设计132.7滚动轴承选择计算182.7.1前轮轴上的轴承182.7.2蜗杆轴上的轴承192.7.3后轮轴上的轴承21第三章控制系统的设计233.1控制系统总体方案233.2鉴向233.3计数的扩展243.4中断的扩展253.5数摸转换器的选择273.6电机驱动芯片选择293.7运动学分析333.7.1运动学方

7、程333.7.2转弯半径343.8控制软件的设计34结论与展望41参考文献（REFERENCES）42致谢43第一章绪论1.1AGV自动导引小车简介AGV(AutomaticGuidedVehicle),通常也称为AGV小车.即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆.一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem

8、)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。并有自动化程度高；充电自动化；美观，提高观赏度，从而提高企业形象等优点。因此，得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。1.2AGV自动导引小车的分类自