全方位移动式agv系统及导航避障关键技术研究

《全方位移动式agv系统及导航避障关键技术研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、中围分类号：ＴＰ２４２密级：公开匡：６２１．３学校代码：誦呀ｆｔ私Ａ译ＨＥＢＥＩＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ硕ｄｔ学位论文全方位移动式ＡＧＶ系统及导航避障关键技术研究论文作者：于培培指导教师：赵江教授申请学位类别：工程硕古学科、领域：电机与电器所在单位：电气工程学院答辩日期：２０１６年１２月ClassifiedIndex：TP242SecrecyRate：PublicizedUDC：621.3UniversityCode：10

2、082HebeiUniversityofScienceandTechnologyDissertationfortheMasterDegreeResearchontheomni-directionalAGVsystemandthetechnologyofguidanceandobstacleavoidanceCandidate：YuPeipeiSupervisor:Prof.ZhaoJiangAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：ElectricalMotorsandEle

3、ctricalEmployer：SchoolofElectricalEngineeringDateofOralExamination:December,2016河北科技大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研巧工作所取得的成果。对本文的研巧做出重要贡献的个人和集体，均已在文中明确方式标明。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品或成果。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：＾＾指导教师签名年／互月＾壬曰如（它

4、年１玄月巧曰河北科技大学学位论文版权使用授权书、本学位论文作者完全了解学校有关保留使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版。，允许论文被查阅和借阅本人授权河北科技大学可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检、。索，可Ｗ采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文□保密，在年解密后适用本授权书。＿＿＿本学位论文属于保密。＂＂（ｉ）请在＞上方框内打ｖ［＾学位论文作者签名个指导教师签名ＩＰｏ，谷年／主月日式年。月７７曰摘要随着科技的发展，人们需要

5、一种智能搬运设备，帮助完成繁重、乏味的物料搬运工作。自主导航小车（AGV）在这种情况下产生并发展。如今，AGV（AutomatedGuidedVehicle）已广泛应用于物流、仓储、装配制造等领域，提高了车间的自动化水平、降低了企业的劳动成本。国内外对AGV的研究在如火如荼的进行中。AGV研究领域宽泛，设及学科众多。本文对AGV的导航及避障技术进行了较为深入的研究。在导航的定位方面：在空气中，超声波随着传输距离的延长不断衰减。通过实验测取由衰减引起的测距误差，分析传统超声波定位系统的定位误差来源。设计了一套自动跟随超声波定位系统，提高了定位精

6、度、减小了定位盲区。此套超声波定位系统可为AGV提供精确可靠的室内定位。在导航的路径规划方面：在对比分析了多种电子地图构建方案和路径规划算法后，最终选定栅格电子地图和蚁群算法。对蚁群算法做出两处改进，加快了其搜索路径的收敛速度，降低了蚁群算法运行所需的时间。在避障方面：选用德国SICK_TIM_351型激光扫描仪，用以检测AGV小车周围环境障碍物。在小车控制器的MCU（STM32F407VET6单片机）上编写了A*算法，用以完成以AGV为中心的局部快速路径规划。局部规划路径结合DiscoveryQ2的运动学方程计算出麦克纳母轮的转速，驱动小车

7、完成避障。最终，在DiscoveryQ2实验平台上，完成了定位系统、避障系统的搭建，在其控制器的MCU上完成了AGV整体程序的编写。又在华研工控机上编写了AGV上位机系统。在此基础上DiscoveryQ2实验平台具备了AGV的导航和避障功能。小车整体运行流畅、稳定。关键词全方位；AGV；智能搬运；超声波定位；路径规划算法IAbstractWiththedevelopmentofscienceandtechnology,akindofintelligenthandlingequipmentareincreasinglydemanded,whic

8、hcanhelphandleheavyandtediouscarrierworks.Automatedguidedvehicleisdevelopedunderth