自动导航小车避障的研究设计

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1、潍坊大学本科毕业设计（论文）目录第一章前言11.1机器人简介11.1.1机器人的发展阶段11.1.2机器人的结构组成21.2自动导航小车的避障设计中的关键技术21.2.1结构及其优化设计技术21.2.2传感器技术21.3选题的背景和意义3第二章系统方案设计42.1系统主要任务42.1.1控制系统要求42.1.2方案选择42.2系统总体设计52.2.1系统组成52.2.2系统工作原理5第三章系统的硬件设计63.1单片机89C5163.2电源设计73.3红外传感器电路设计83.3.1供电电路设计83.3.2传感器网络与单片机接口电路设计

2、103.4电机闭环控制电路设计113.4.1直流电动机的脉冲调压调速原理113.4.2控制电路PWM发生器123.4.3速度反馈环节设计14第四章系统软件设计174.1软件设计1723潍坊大学本科毕业设计（论文）4.2初始化设计184.3红外传感器网络信息采集194.4电机速度控制20第五章结束语22参考文献23致谢2423潍坊大学本科毕业设计（论文）摘要：自动导航小车是指借助超声波、红外线等传感器设备对小车周围的环境进行探测，并且利用工程机对传感器设施所探测到的障碍物有关信息进行处理，使自动导航小车能够其躲避障碍物安全行驶。设计出

3、一种反应快，适应能力强的控制系统是实现导航小车避障的关键。本设计提出了一种简单实用的智能小车避障系统设计方法，采用89C51单片机作为主控芯片，电机作为执行元件，红外传感器作为检测元件。系统由主控模块、红外传感器探测模块、车体框架、电机驱动模块、稳压模块及电源组成。其中主控模块是整个系统的最关键部位，系统由单片机通过I/O口控制各个模块。通过以上方案完成小车避障系统的软、硬件设计，成功实现了小车躲避障碍物的功能。关键词：自动导航小车；避障系统；红外线传感器；单片机23潍坊大学本科毕业设计（论文）ABSTRACT:Theautomat

4、icguidedvehicleisdetectedwithultrasonic,infraredsensordeviceonthecararoundtheenvironment,informationabouttheobstaclesandtheuseofengineeringmachineofthesensordetectedprocessingfacilities,makeAGVcanavoidobstaclesafely.Designakindofquickresponse,strongabilityofadaptivecon

5、trolsystemisthekeytorealizethenavigationvehicleobstacleavoidance.Thispaperputsforwardadesignmethodofintelligentvehicleobstacleavoidancesystemissimpleandpracticalinthedesign,using89C51microcontrollerasthemaincontrolchip,motorastheactuator,infraredsensorasthedetectingele

6、ment.Thesystemconsistsofmaincontrolmodule,theinfraredsensordetectionmodule,vehicleframe,motordrivemodule,avehicleframe,andpowersupply.Themaincontrolmoduleisthekeypartofthewholesystem,thesystemiscomposedofasinglechipcomputerthroughtheI/Oportcontrolmodule.Completethesoft

7、,hardwaredesignofobstacleavoidancesystem.Throughtheaboveprogram,thesuccessfulimplementationofthecartoavoidobstaclesfunction.KEYWORDS:AutomaticNavigationVehicle;ObstacleAvoidanceSystem;InfraredSensor;MCU23潍坊大学本科毕业设计（论文）第一章前言1.1机器人简介机器人（Robot）是自动执行人们为其指定的工作机器设备。它既可以执行事先为

8、它编写好的程序，又可以按照人们的指挥，进行实时性工作。随着科学技术发展，人们赋予它人工智能，使它能够协助或取代人类的工作，进行探测，救援等危险的工作。机器人是一项快速发展的前沿科学，它具有综合性强的特点。它涉及到机械工程学、运动学、电