自动避障小车设计 毕业论文

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1、自动避障小车设计目录摘要1前言21方案设计与论证21.1主控芯片的选择31.2直流电机驱动芯片的选择31.3测距传感器的选择31.4直流调速系统41.5系统设计框图52硬件设计52.1最小应用系统设计72.2直流电机驱动模块的设计82.3检测障碍物的超声波模块设计93软件设计113.1超声波避障部分软件设计113.1.1超声波测距部分程序分析123.2直流电机驱动部分软件设计133.2.1直流电机控制部程序分析133.3软件抗干扰技术144仿真数据分析及结论164.1仿真数据分析164.1.1单片机控制直流电机遇障运转仿真174.1.2超声波测距17结论18致谢18参考文献18附录1202附录

2、2232自动避障小车设计19自动避障小车设计自动避障小车设计摘要：本系统采用89C52单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，然后把数据传送给单片机，当超声波检测到距离小车前方50CM有障碍物时单片机就发出指令让小车左转45度角，走20CM.如果前方50CM没有障碍物就直走。如此通过超声波不断的循环检测周边环境的情况进行自动避障。该系统在驱动方面采用L298驱动2个直流电机带动小车运行。并且，用PWM系统调速,控制小车前进的速度。关键词：89C52,PWM调速,电动小车,超声波Designofautomaticobstacle-avoidingcarElectronicsandIn

3、formationScienceandTechnologyAbstract:Thissystemuses89C52microcontrollerascontrolcore,withultrasonicsensordetectsobstaclesontheroad,thentransferthedatatotheSCM,whentheultrasonicdetectedtheobstaclebydistancetrolleyfront50CMobstructionsisissuedadirectivewhenmicrocontrollerletcarlefta45-degreeangle,goa

4、head20CM.Iftherearenoobstaclesinthefrontthen,gostraight50CM.Sobyultrasoniccontinuouslyloopdetectingthesurroundingsforsmartobstacleavoidance.ThesystemusesthedriverL298drivingtwoDCmotorstodrivethecarrunning.AndusingthePWMtocontrolthespeedofcarahead.Keywords:89C52,PWMcontrol,electriccar,ultrasonic19自动避

5、障小车设计前言19自动避障小车设计随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的自动避障系统应该能够自动避障功能，能够实现最短距离达到指定位置停车，可程控行驶速度。根据题目的要求，本设计在现有玩具电动车的基础上，超声波传感器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动

6、状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。本设计采用MCS-51系列中的89C52单片机。以89C52为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车。89C52是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的代表。第三代单片机包括了Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8xC152﹑80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8xC451﹑8xC452,还包括了Philips﹑Siemens﹑ADM﹑Fujutsu﹑OKI﹑Harria-Metra﹑ATMEL等公司以80C51为

7、核心推出的大量各具特色﹑与80C51兼容的单片机。新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/D﹑PWM﹑PCA(可编程计数器阵列)﹑WDT(监视定时器)﹑高速I/O口﹑计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式