移动机器人语音识别系统的研究与实现

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1、本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者签名：物望整日期：卫㈣关于论文使用授权的说明学位论文作者完全了解北京化工大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北京化工大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布

2、学位论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。’保密论文注释：本学位论文属于保密范围，在上年解密后适用本授权书。非保密论文注释：本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。作者签名：粒笪龟导粤签名：j辩日期：型日期：丝型㈣必剃学位论文数据集中图分类号TP242学科分类号520．2020论文编号1001020110801密级公开学位授予单位代码10010学位授予单位名称北京化工大学作者姓名杨智鑫学号200800080l获学位专业名称控制科学与工程获学位专业代码‘081100课题来源国家863项目研究方向语音识

3、别论文题目移动机器人语音识别系统的研究与实现关键词移动机器人，语音识别，端点检测，DT、Ⅳ，语音控制论文答辩日期2011．5．3l·论文类型基础研究学位论文评阅及答辩委员会情况姓名职称工作单位学科专长指导教师高美娟教授北京联合大学信息处理、机器人技术评阅人l楚纪正教授北京化工大学过程建模、先进控制●评阅人2李大字副教授北京化工大学人工智能、先进控制评阅人3评阅人4评阅人5椭员会揣王建林教授北京化工大学智能检测、软测量答辩委员l曹柳林教授北京化工大学自适应控制答辩委员2李宏光教授北京化工大学工业过程智能控制答辩委员3黄克谨教授北京化工大学工

4、业过程建模控制优化答辩委员4陈娟教授北京化工大学智能检测、先进控制答辩委员5注：一．论文类型：1．基础研究2．应用研究3．开发研究4．其它二．中图分类号在Ⅸ中国图书资料分类法》查询．三．学科分类号在中华人民共和国国家标准(GB厂r13745．9)Ⅸ学科分类与代码》中查询。四．论文编号由单位代码和年份及学号的后四位组成．的键盘式的输入已经无法满足人们的需求。因此，语音这种人类社会特有的最自然、最直接的交流方式必将成为未来人机交互的主流方式。语音控制机器人的研究将对未来智能机器人的发展起到关键性作用。本论文就如何通过语音识别实时的控制移动机器

5、人的问题进行了深入研究。．首先，根据语音识别的流程，对影响语音识别效果的各部分做了研究，其中包括：1．对语音信号的预处理以及端点检测部分的研究，对双门限端点检测算法在使用不同参数作为门限时的效果，进行了比较。2．对几种特征参数提取方法做了研究，如LPCC和MFCC等，并通过实验比较了各参数的特点。3．对语音识别算法做了深入研究，其中包括，动态时间规整(DTW)算法以及隐马尔可夫(HMM)模型算法，深入研究了各算法在使用时会遇到的问题，对传统算法做了改进，并通过仿真实验比较了各算法及其改进算法的识别效果。其次，由于本系统是对移动机器人的语音

6、控制，所以根据系统特点，本系统所使用的语音识别是针对特定人的孤立词语音识别。在综合考虑了系统需求以及本文的仿真实验比较结果后，选择了适合本系统的识别算北京化工大学硕。E学位论文法，并使用VC完成编程工作。最后，对整个移动机器人的语音控制系统做了设计与实现。其中，为了保证系统的实时性，基于VC设计了实时自动录音系统。之后完成了整个系统的连接与调试，并在实验室环境下对该系统进行了实验，根据实验结果提出了动态调整参数的方法来改进系统性能，并再次进行了实验，结果达到了预期的效果。关键词：移动机器人，语音识别，端点检测，动态时间规整，隐马尔可夫，实

7、时录音IIABSTRACTRESEARCHANDIMPLEMENTATIONoFSPEECHRECoGNITIoNSYSTEMFORMoBILERoBoTWiththedeVelopmentofsocietMtherobotswithmanyl(indsof如nctionarewidelyusedinV撕ousproductionaIldmanufac衄．ingindustries．Meanwhile，intelligentrobotswhichpossess10tsofotherapplicationhaVeeme玛edinoureve

8、巧day1ife，asaresult，theapplicationoftherobotgraduallymoVestowardsciVilian．Intheprocessofrobotscon