智能小车路径跟踪技术的研究

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1、洳专{j、硕士学位论文⑧论文题目智能小车路径跟踪技术的研究作者姓名指导教师学科(专业)刘彩虹高锋系统分析与集成所在学院电气工程学院提交日期2007年06月摘要随着汽车电子和智能控制技术的发展，智能车已经成为自动控制领域内的一个研究热点，本文将智能小车的路径跟踪技术作为研究对象，以ARM7为微处理器，对路径跟踪技术的各个环节进行探讨。本文着重阐述了目标道路信息的获取、处理和识别过程，并在此基础上运用有效的控制算法对智能小车进行控制，使智能小车能准确快速地对道路进行跟踪。目标道路信息的获取是基于视觉图像来进行的，其主要任务是对ccD摄像头的视频输

2、出信号进行A／D转换，得到目标道路的数字图像，然后通过有效的数字图像处理算法对原始道路图像进行处理，分辨图像中的道路信息，并对道路的主要信息进行分析和提取。在分析智能小车运动规律的基础上，分别对小车的转向和速度采用模糊控制算法和模糊PID控制算法，按照路径跟踪要求建立模糊控制规则并求出模糊控制表，根据已提取的道路信息查询模糊控制表来对智能小车的转向和速度进行调整。关键词：CCD图像采集；道路辨识；模糊控制AbstractWiththedevelopmentofautomotiveelectronicsandintelfigentcontrol

3、technolo-gY,intelligentvehiclehasbecometheresearchhotspotsinthefieldofautomaticcontrol，ThisarticletakesthepathtrackingtechnologyofintelligentvehicleasitsresearchobjectanddiscusseseachlinkofthetechnologywithARM7asthemicropr-ocessor．Thearticlefocusesontheacquisition，processin

4、gandrecognitionofthetargetpathinformation．Forthesakeofaccuratepathtrackingbytheintelligentvehicle，somecontrolalgoritlmasarcappliedtocontroltheintelligentvehicleaccordingtothetargetpathinformation．Theacqmsifionofthetargetpathinformmionisachievedbasedonvisualimageanditsmainta

5、skistheanalogtodigitalconversionofthevideooutputsignalofCCDcameraandtheoriginaldigimlimageofthetargetpathcarlbegenerated．Withsomeeffectivedigitalimageprocessingalgorithmsappliedtotheoriginalimage，thetargetpathinformationCanberecognized，andthemainpathinformationCanalsobeextr

6、actedaftersomeanalysis．Accordingtothemotionrulesoftheintelligentvehicle，fuzzycontrolalgorithruandfuzzyPIDalgorithmcanbeappliedtocontrolthesteeringandspeedoftheintelligentvehicleseparately．FuzzycontrolrulesCanbegeneratedaccordingtotherequirementofthepathtracking，whichisfollo

7、wedbythegenerationofthefuzzycontroltable，thenthesteeringandmotionspeedoftheintelligentvehicleCanberegulatedafterqueryingthefuzzycontroltableaccordingtothepathinformationwhichisalreadyinquired．Ke"ords：CCDimageacquisition；pathrecognition；fuzzycontrolII浙江大学硕士学位论文1．1研究背景1．1．1智能

8、车路径跟踪技术第一章绪论智能车的路径跟踪技术与机器人的路径跟踪技术类似，但是智能车的跟踪对象不如智能机器人的复杂，可是对行车速度和行驶方向的配合则要求较严格，它首先