智能小车的跟踪与边界识别

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1、摘要摘要智能机器人被人们称为第三代机器人，是能利用感觉和识别功能做决策行动的机器人。本文以慧鱼创意组合模型为平台，设计出一种智能机器人——循迹边界识别小车。小车利用微动开关检测边界，利用光电管进行循迹。小车采用慧鱼智能接口板进行控制，用直流电动机驱动。该智能小车的机械结构可以实现反复拆装，无限组合。控制软件为ROBOPro，控制机器人完成一系列复杂动作：如寻找轨迹——沿轨迹行走——遇到边界停止——回避边界——继续寻找轨迹——继续沿轨迹行走等。本文首先对小车的总体结构进行分析，确定驱动方案和传动方案，然后按照模块化设计方法组装搭建小车结

2、构，最后对智能小车的循迹和边界识别的控制系统进行了研究，完成了智能小车硬件设计及软件设计，成功实现了主动循迹和边界识别功能。关键词：智能机器人慧鱼循迹边界识别ITitleTrackingandboundaryidentificationofthesmartcarAbstractIntelligentrobotsareknownasthethird-generationrobot,itisabletoutilizetofeelandidentifydecision-makingaction.Inthispaper,thecreative

3、combinationofFischertechnikmodelasaplatformtodesignanintelligentrobot-cartrackingtoavoidthecliff.Carusemicro-switchestestthecliffandusephotocellcellfortracking.ThecarsadoptFischertechnikIntelligentboardwithtwoDCmotordrive.Theintelligentcar'smechanicalstructurecanberepea

4、teddisassembly,infinitecombinations.ControlsystemcanidentifyROBOPROasthecore.Suchasthesearchingforthetrack、walkingalongthetracks、stoppingtofacecliff、avoidingthecliff、continuingtolookforthetrackandcontinuingtowalkalongthetrack.Inthispaper,thefirstanalysistheoverallstruct

5、ureofthecartodeterminethedriverprogramanddriveprogram,establishthecarinaccordancewiththemethodofmodulardesignstructureandfinallyresearchthecarcontrolsystem.Inthispaper,studythesmartcartrackingandavoidingthecliff,completedtheSmartcarhardwareproductionandsoftwaredesign,an

6、dsuccessfullyimplementedthefunctionoftrackingandavoidingthecliff.Keywords:Robot; Fischertechnik; TourLine; Boundaryidentification7--7--目录目录摘要IABSTRACTII第1章绪论11.1选题背景及意义11.2国内外机器人的发展现状21.3慧鱼机器人的前景3第2章智能小车的总体设计52.1智能小车实现功能52.1.1边界识别功能62.1.2循迹功能62.1.3循迹加边界识别功能62.2小车驱动方案的对比

7、分析及选择62.3智能小车传动方案的对比分析及选择72.4小车控制系统的总体设计72.5循迹边界识别小车总体设计简图82.6本章小结9第3章智能循线避障机器人结构设计103.1硬件设计103.2硬件的选择103.3智能车本体结构133.3.1机器人各部分设计133.3.2机器人硬件安装143.4小结15第4章智能小车的软件设计164.1软件设计实现要求164.2控制程序模块化164.3主程序174.4边界识别子程序17边界返回方法的最优化184.5寻找轨迹子程序194.6进、后退、停止、左右转子程序204.7沿轨迹行走子程序204.8

8、LLWin3.0控制系统的调试214.8.1调试前的准备工作214.8.2程序调试227--目录4.8.3运行结果224.9小结22结论23致谢24参考文献257--第1章绪论第1章绪论1.1选题背景及意义“慧鱼创意组合