基于图规划的智能小车的路径搜索应用研究

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1、中山大学硕士学位论文基于图规划的智能小车的路径搜索应用研究ApplicationonResearchonIntelligentCarPathPlanningBasedonGraphplan专业：软件工程学位申请人：林尔敏导师姓名：常会友、万海、潘炎院、系（所）：软件学院答辩委员会主席：委员：二零一五年四月论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全

2、意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：中山大学硕士学位基于图规划的智能小车的路径搜索应用研究论文题目：基于图规划的智能小车的路径搜索应用研究专业：软件工程硕士生：林尔敏指导教师：常会友、万海、潘炎摘要智能规划（planning）是由人工智能领域发展起来的一个热门分支。由于它涉及了知识表达、知识推理、非单调逻辑、情景演算、人机交互和知识挖掘等各方面的知识，所以说智能规划的发展不仅仅在人工智能的发展史上有着非常重要意义，同时对很多领域起着非常重要的作用。智能规划从20世纪50年代发展至今，各科学家提出了很多的规划方法。其中1995年Blum

3、和Furst提出的基于规划图的规划算法—图规划，这种第一次用图的方法来进行规划研究的方法引起了人们的广泛关注。在图规划中，我们将由STRIPS规则产生的规划问题翻译成图的形式，然后再对形成的规划图用路径搜索来进行解的提取。通过这种方式解决的规划问题，可以使动作并行执行，大大加快了问题求解的效率。本文以智能小车为研究对象，介绍了基于图规划和智能小车寻迹的研究背景及意义，针对小车寻迹研究存在的不足，提出用智能规划的方法解决寻迹问题。文中设计的智能小车以STC89C52单片机为控制核心，实现智能小车的寻迹系统开发，详细讨论了系统具体的实现方法以及各模块的设计。从

4、而实现在没有人为干预的情况下能够自主运行，找到火源进行灭火。本人在参考了大量的参考文献的基础上，结合智能规划的思想，提出了一个基于图规划的寻迹方案，在寻迹中加入了图规划的寻迹算法，在其作用下小车能够在行驶中自主避开障碍物，实现最优路径行驶，本方法与其他传统的寻迹方法相比，具有比较次数少，并且可以求得串行或并行的解。使得寻迹的效率得到了一定的提高。关键词：智能规划；图规划；寻迹I中山大学硕士学位基于图规划的智能小车的路径搜索应用研究Title:ApplicationonResearchonIntelligentCarPathPlanningBasedonGr

5、aphplanMajor:SoftwareEngineeringName:LinErminSupervisor:ChangHuiyou,wanHai,PanYanAbstractIntelligentplanningisasignificantbranchdevelopedfromartificialintelligence.Itinvolvessuchperspectivesasknowledgeexpressionandrepresentation,reasoning,nonmonotonicity,situationalcalculus,human-

6、computerinteraction,knowledgediscoveryandsoon.Therefore,notonlydoesthedevelopmentofintelligentplanningplayanimportantroleinthedevelopmenthistoryofartificialintelligence,butalsoinotherrelatedscientificfields.Sincetheconceptofintelligentplanningwasfirstpresentedin1950s,scholarsofvar

7、iousfieldshaveputforwarddifferentplanningmethods,amongwhichistheGraphplanalgorithmproposedbyBlumandFurst.Basedonplanninggraph,thisapproachhasarousedheatedconcern.InGraphplan,theprogrammingproblemproducedbytheSTRIPSruleswillbetranslatedintotheformsofgraphs,thesolutionofwhichwillbel

8、aterextractedwiththepathresearcha