AWIDAWIS高速高机动平台控制系统研究与实现

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1、分类号：TP242密级：单位代码：10422学号：200812403∥篓办孚硕士学位论文ShandongUniversityMaster'SThesis论文题目：AWID／AWIS高速高机动平台控制系统研究与实现ResearchandRealizationofControlSystemforAWID／AWISHigh--speedandHigh--maneuverability作者Platform张翼飞专业控制科学与工程导师马昕教授合作导师2011年5月22日原创性声明}l本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，lI独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本文量I

2、不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文霉的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。零本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：亟翌坠日期：型!￡呈圣关于学位论文使用授权的声明本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。(保密论文在解密后应遵守此规定)论文作者签名：塑嘻玉一导师签名：2鬯牟一日期：乙丛垒z兰山东大学硕士学位论文目录摘要⋯⋯⋯⋯．

3、．．．．．⋯⋯⋯⋯⋯．．．．．．．．．．．⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．．⋯．．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．．⋯⋯．．⋯⋯．．．．．．．．．．．⋯．IA13≤；’l’RA●：：T．．．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．．．．．．．．．．．．．⋯．．．．．⋯⋯．．．．．．．．．．．．．．．⋯．．⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．．．．．⋯．．．⋯⋯III符号说明⋯⋯⋯．．⋯⋯⋯。。⋯⋯．．．。．．。．．．．⋯⋯．．．．．⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．。．．．．。．．。．．．．．．．．．⋯．。．⋯⋯⋯V第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。l1．1课题来源和研究意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

4、11．2全轮独立驱动独立转向控制技术发展现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．11．3自抗扰控制技术的发展及应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。31．4主要研究内容及安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯5第二章AWID／AWIS高速高机动平台控制系统硬件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯62．1AWID几删IS高速高机动平台简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．62．2AWID／AWIS高速高机动平台控制系统体系结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯82．3AWID／AWIS高速高机动平台远程控制系统硬件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92．4AWID／AWIS高速高机动平台规划级主控系统硬件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯。1

5、02．4．1主控计算机⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．1O2．4．2全局传感器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一ll2．5通讯系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯122．5．1CAN通讯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l22．5．2无线通讯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l32．5．3无线通讯系统可靠性测试⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。152．6d、结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．16第三章AWID／AWIS高速高机动平台控制系统软件设计⋯⋯⋯⋯⋯

6、⋯⋯⋯⋯⋯⋯173．1AWID／AWIS高速高机动平台远程控制系统软件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。173．1．1远程控制系统软件功能结构分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯173．1．2远程控制系统软件实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。183．2AWID／AWlS高速高机动平台规划级主控系统软件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯203．2．1规划级主控系统软件功能结构分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．203．2．2规划级主控系统软件实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2l3．3规划级主控系统软件实时性研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．283．4小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

7、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．30第四章AWID／AWIS高速高机动平台运动控制研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3l4．1自抗扰控制器分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．3l4．1．1自抗扰控制技术原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。3l4．1．2自抗扰控制器设计步骤⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。384．2AWID／AWIS高速高机动平台自抗扰控制器设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．384．2．1AWI