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1、分类号:TP24210710-2015225045专业硕士学位论文小型高机动性机器人混合控制系统研究桂佳清导师姓名职称王国庆教授申请学位类别硕士学科专业名称机械工程论文提交日期2018年4月20日论文答辩日期2018年5月22日学位授予单位长安大学ResearchonHybridControlSystemforSmallandHighlyMobileRobotsADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：GuiJiaqingSupervisor：Prof.
2、WangGuoqingChang’anUniversity,Xi’an,China摘要智能装备的发展应用推动着社会生产力的发展，小型高机动性机器人在各行业中的应用越来越广泛。针对机器人在复杂多变的应用环境开发中存在的硬件设计困难，软件更新开发周期长等问题，本文提出了一种小型高机动性机器人混合控制系统方案，并对该系统做出了全面研究设计说明。主要完成了以下工作：1,提出了一种小型高机动性机器人混合控制系统方案。方案中的总体框架由四部分组成，分别是作为运动执行部分的机器人运动平台，控制机器人运动的运动控制器，对运动控制器
3、快速开发的机器人图形化二次开发平台和机器人辅助系统，并对以上四部分和它们之间的框架关系作出了详细说明；2,针对小型化和高机动性的设计需求，设计出了一款四足仿生机器人运动平台。包括平台的外观设计、支撑和运动结构设计等，并对四足机器人运动平台的运动步态和驱动函数做了详细计算说明，最后通过动力学和运动学仿真验证了其运动平台的可行性；3,为了让用户能针对不同的作业需求对机器人运动控制器应用程序进行高效的二次开发，本文研究设计了一款机器人图形化二次开发平台。二次开发平台从数据结构、文件系统、智能提示系统、拖拽系统、图形交互系
4、统和调试显示系统等七个组成模块展开了详尽的设计说明。关键词：机器人，仿生，图形化编程，二次开发IAbstractThedevelopmentofsmartequipmentpromotesthedevelopmentofsocialproductivity,andtheuseofsmall,highlymobilerobotsinvariousindustriesisbecomingmorewidespread.Aimingatthedifficultiesofhardwaredesigninthedevelopm
5、entofcomplexandvariedapplicationenvironmentsandthelongdevelopmentcycleofsoftwareupdate,thispaperpresentsasmall-scale,highlymobilerobothybridcontrolsystemprogram,andhasmadeacomprehensiveresearchanddesignofthesystem.Instructions.Mainlycompletedthefollowingwork:1
6、,Asmallhigh-manipulationrobothybridcontrolsystemschemeisproposed.Theoverallframeworkoftheschemeconsistsoffourparts:therobotmotionplatformastheexecutionpartofthemotion,themotioncontrollercontrollingthemotionoftherobot,andtherapiddevelopmentofthemotioncontroller
7、.Graphicalsecondarydevelopmentplatformforrobotsandrobot-assistedsystems,anddetaileddescriptionoftheabovefourpartsandtheframeworkrelationshipbetweenthem；2,Fortheminiaturizationandhighmobilitydesignrequirements,afour-footbionicrobotmotionplatformwasdesigned,incl
8、udingthedesign,supportandmovementstructuredesignoftheplatform,andthegaitanddrivingfunctionofthequadrupedrobotmotionplatform.Adetailedcalculationexplanationwasmade.Finally,thefeasib
