遍历机器人控制系统研究

《遍历机器人控制系统研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、东南人学硕．1z学位论文遍历机器人控制系统研究研究生：顾磊导师：张赤斌副教授东南大学摘要随着智能控制、计算机网络、仿生学以及人工智能等理论发展，移动机器人技术的研究及应用越来越受到国内外学者的重视。具有遍历特性的移动机器人有着广泛的应用前景，如清洁机器人、自主吸尘器、草坪修剪机、自主收割机、自主地面矿藏探测器等都是它的典型应用。因此，本文以遍历型机器人为研究对象，对遍历机器人环境建模和完全遍历算法进行了研究，并自主开发了遍历机器人硬件平台．本文主要完成以下Il

2、容：1．在几何环境建模和栅格环境建模的基础上，研究了复合环境建模方法．该方法根据相邻多超声波传感器的测距信息，

3、利用直线对局部环境建模，然后根据逐点比较法原理将直线模型映射为栅格模型．随着机器人的运动，局部栅格模型将更新为全局栅格模型．z根据遍历机器人完全遍历的要求，提出了基于行为规则的机器人完全遍历算法．该算法将遍历和避障结合在一起，机器人在遍历过程中，根据相邻传感器的信息。机器人做出相应的动作来实现完全遍历．3．在分析了机器人的体系结构及运动控制的基础上，研制了遍历机器人控制系统．该系统分为感知系统、驱动系统以及主控系统．关键词：遍历机器人，环境建模，完全遍历东南大学颂f：学位论文ResearchonCoverageRobotsControlSystemGraduate：Gu

4、LeiSupervisor：AssociateProf．ZHANGL-'hi·binSoutheastUniversityAbstractWiththefastdevelopmentof∞wprincipleinintelligentcontr01．computernetwork,bionicsandartificialintelligence．mobilerobothasbecoulcthefocusinthefMdofroboticsendautomation．Mobilerobotsthatneedacoveragepath-planninghavewidcapp

5、lications,suchascleaningrobots,vacuumrobots,lawnmowets,automatedharvesters,landminedctector$andSOOn．Therefore．thisthesisstudiedtheenvironmentmodeUngandcompletepathplanningforcoveragerobol’then出si删itscontrolsystemandhafdwaiigplatform．Inthispaper,WflneubrateOll∞mkeytechniquesofmobilerobot$

6、“fstem∞following：．1．Based∞thegeometricalmodetingand鲥dmodetingofenvironment，acompoundenvironmentmodelingalgorithmhasbeenstudied．ThisalgorithmsetHplocalenvironmentmodelingwithbeelinebased锄thedataobtained珂ultrasonicSCUSOIr$,thenmappedthebeelinemodelingintothegridmede

7、ingusingpojnl-by-point伽

8、mp∞时"algorithm．TheglobalOdmodelwasupdatedwhencoveragerobotWasrunning．2Baseonregular戢伯Ⅻ民actsmpletecoveragealgorithmhasbeenstudied．Thisalgorithmcombinesthecoverageandtheobstackavoidance．Coveragerobotwilltakecorrespondactionsaccordingtoultresonicscns06data．3．Inaddition,acontrol$yslcmofcover

9、agerobothasbeendevelopedaftertheconfigurationandmovementcontrolhadbeenanalized．Thissystemismade叩ofembeddedawi啪m哪pe．x-p*klsystem(EErS),motordrive巧蜘andmastercontrolsys衄Keywords：CoverageRobot,EnvironmentModeling,CompleteCoverageⅡ东南大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的