动基座稳定伺服系统的控制研究

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1、南京理工大学硕士论文动基座稳定伺服系统的控制研究摘要本论文源于浮空观测系统的运动目标跟踪子系统，该子系统用于动基座条件下对运动目标的稳定跟踪。动基座稳定伺服系统包括稳定和跟踪两个控制部分，往往需要多套伺服系统配合控制才可满足要求，本论文只使用两套伺服系统就实现了动基座条件下对方位向、高低向两自由度的稳定控制。本文首先介绍了动基座稳定伺服系统的设计思想和控制原理，提出用跟踪线稳定的方法消除基座运动带来的扰动，实现了动基座问题向静基座问题的转化，然后基于图像处理方法将目标信息转换为跟踪误差，实现对运动目标的稳定跟踪；由于系统属于非线性、时变系统，本文选择参数自整定模糊PID的控制方法，结合

2、两者优点设计参数自整定模糊PID控制器，并利用M蜘．AB，SMI『I．矾K工具箱进行控制器的仿真；在对稳定伺服系统的调试中，假定目标的运动模型，对阶跃、斜坡、正弦信号输入取得了很好的控制效果。，最后在仿真的基础上，借助图像处理技术，实现对运动目标的稳定跟踪，并给出了实验结果。关键词：浮空观测平台，动基座，目标跟踪，跟踪线，模糊控制，PIDAbstract硕士论文ABSTRACTThisthesisisderivedfromthemovingtargetwackingsub—system,whichisapartofthesystemwithfloating—observation—pl

3、atform．Thesub—systemisdesignedt0trackmovingtargetsteadilyintheconditionofmovingbase．ThesteadySga'VOsystemwitllmovingbaseincludestWOparts．Oneisstabilization，theotheriStracing．ThesystemusuallycallmakeitwitIlseveralSerVOsystemsworkingtogether．ThearticleCalVesOUtthecontrolofazimuthandheightsteadilyj

4、ustwithtWopieceofservosystem．Thearticlefirstintroducethedesignthinkingandcontroltheoryofsteadysel"VOsystemwithmovingbase，pointingoutthemethodwhichcallconverttheproblemfrommovingbasetostaticbasewiththetracking-line．Based011theimageprocessing，thetargetinformationcouldbeconvertedtotrackingerror,whi

5、chcarryoutthesteadytracking．Becauseofthenon·linearandtime-changingsystem,thearticlechoosetheillegiblePIE)controlmethodofself-controllingparametertOdesignthePIDcon廿oHer,andUSethetoolboxofMATLAB／SIMULINKtOsimulateexperiment．InthedebuggingofsteadySer'VOsystem,itcallobtainperfectresultwithsuppositio

6、natmovingmodelwhentheinputisstep，slopeorsinewave．Atlast，onthebasisofsimulation，theexperimentcarriedoutthesteadytrackingofmovingtargetwiththeimageprocessing．Keywords：floating-observation—platform，movingbase，targettracking，tracking—line，FuzzyControl，PIDⅡ声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和

7、致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我～同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：耋盘J。7年7月扣日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研