动基座稳定伺服系统控制器的设计与实现

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1、南京理工大学硕士论文动基壅稳定伺服系统控制器的设计与实现摘要本文源于某国防预研项目，设计并实现了浮空探测系统的稳定伺服系统控制器．动基座条件下要实现对目标的稳定跟踪，需要一套可靠的稳定伺服系统。这类伺服系统的控制器必须实时性好、数据处理能力强且运算精度高。按照这个要求，本文基于nIS320F2812DsP(数字信号处理器)设计和实现了一套稳定伺服系统的数字控制器。控制器分为伺服电机控制模块、串行通信模块和逻辑及存储模块，能够与浮空探测系统的其他组件进行实时、快速的数据交换，对伺服电机的驱动采用PV／14

2、(脉宽调制)方式进行。控制器实际运行状况良好，在性能上满足了系统的需要。本文还对稳定伺服系统的控制算法进行了简单的讨论，同时构思了Al{lI与DSP的整合方案，为系统的迸一步完善提供了起点。关键词：数字信号处理器(DSP)，脉宽调制(P删)，复杂可编程逻辑器件(cPLD)，稳定伺服系统ABSTR^CT硕士论文nledesignisderivedfromaNational-DefencePre-ResearchingProgram．AkindofcontrollerofStableServoSystemu

3、sedintheAero—FloatingDetectingSystemisintroducedinthispaper．AreliableStableServo-Systemisnecessarytotrackatarget’inconditionofMovingBase．ThecontrollingofthiskindofServoSystemrequiresarealtimecontroller，andthecontrollershouldbeaccurateandpowerfulenoughtod

4、ealingwithlargeamountofdat&TofuIfilltherequirement．adigitalcontrollerbasedOilTMS320F2812DSP(DigitalSignalProcessor)isdesigne&Thecontrollerconsistsofthemoduleoflogicandstorage，themoduleofcontrolling，andthemodaleofcommunication．Realtimedataexchangecarlbepe

5、rformedbythecontrollerrapidly．ItdrirestheServoMotorsinP嘣ways．Thecontrollerrunswellinrealusage．Furthermore，thecontrollawofStableServoSystemisdiscussed．一andtheconceptofconformingAI珊andDSPisalsobroughtforwar正Thesewillbeusefulforfurtherimprovementofthesystem

6、．艇啊0RDS：，DigitalSignalProcessor(DSP)，Pulse—WidthModulation(PWM)，ComplexProgrammableLogicDevice(CPLD)，StableServo-SystemⅡ声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研

7、究生签名：皋啦霆知，‘年7月)目学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：≥护‘年、7月>日南豪理工大学硕士论文动基座稳定f蜀服系统控制嚣的设计与实现1．绪论1．1系统背景介绍最近十多年世界上发生了几次较大规模的局部战争，分别是“海湾战争”、“科索沃战争”、“阿富汗战争”和“伊拉克战争”．这几场战争尽

8、管时问、对象、目的不尽相同，但战争样式却有着惊人的相似：那就是进攻方长时间大规模有重点的空袭和防守方持续不断的反空袭贯穿着战争的始终，甚至很大程度上决定着战争的胜负。空袭中大量使用高空远程飞机和低空超低空飞行的巡航导弹实施防区外攻击，使不占空中优势的防守方很难进行有效的防空作战。空袭对防守方的防空体系、部队集结地域、军事指挥中心、交通枢纽和国民经济命脉性的设施实旌空中打击，从而威胁发展其军事行动、经济发展和社会稳定，为进攻方地面军事行动扫清