MOTOMAN机器人使用说明书

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1、1　设定　诊断篇的概要2关于安全系统2.1根据安全模式设定的保护2.1.1安全模式　　　安全模式的变更2.1.2用户口令　　　用户口令的变更3系统设定3.1原点位置校对　3.1.1原点位置校对　3.1.2操作方法　　　进行全轴登录　　　进行各轴单独登录　　　变更绝对原点数据　　　清除绝对原点数据　3.1.3机器人的原点位置姿态3.2设定第二原点的位置　3.2.1操作目的　3.2.2设定第二原点位置的方法　3.2.3发生报警后的处理3.3时间的设定3.4再现速度设定值的修改3.5解除全部极限功能3.6解除超程/解除防碰撞传感器3.7

2、干涉区域　3.7.1干涉区域　3.7.2立方体干涉区域　　　立方体干涉区域　　　设定方法的种类　　　设定操作3.7.3轴干涉区域　　　轴干涉区域　　　设定操作3.8作业原点设定　3.8.1作业原点　3.8.2作业原点的操作　　　作业原点位置的显示　　　作业原点的输入、变更　　　向作业原点的移动　　　作业原点信号的输出3.9工具尺寸的设定　3.9.1工具文件的登录　　　　工具文件的个数　　　输入坐标值　　　输入工具姿态数据　3.9.2工具校验　　　什么是工具校验　　　示教　　　校验数据的清除　　　控制点的确认3.10用户坐标的设定　

3、3.10.1所谓用户坐标　　　　用户坐标的定义　　　　用户坐标文件个数　3.10.2用户坐标的设定　　　　用户坐标文件的选择　　　　用户坐标的示教3.11　输出状态的修改3.12　软校验的暂时解除3.13　文件初始化　　3.13.1　程序初始化　　3.13.2　文件初始化　　3.13.3　参数初始化4系统配置的修改4.1　IO单元的追加4.2　基座与工装轴的追加　4.2.1　基座轴的设定　4.2.2　工装轴的设定5系统诊断5.1　系统版本5.2　输入输出状态　5.2.1　通用输入　　　　通用输入画面的显示　　　　通用输入的详细画面

4、的显示5.2.2　通用输出　　　通用输出画面的显示　　　通用输出详细画面的显示　　　输出状态的修改　　　信号名称的变更　　　信号号码的搜索5.2.3　专用输入　　　专用输入画面的显示　　　专用输入详细画面的显示5.2.4　专用输出　　　专用输出画面的显示　　　专用输出详细画面的显示5.2.5　RIN输入　　　RIN输入画面的显示5.3　系统管理时间　　5.3.1　系统管理时间画面的显示　　5.3.2　系统管理时间的单独显示　　5.3.3　系统管理时间的清除　5.4　报警记录　　5.4.1　报警记录画面的显示　　5.4.2　报警记录

5、的清除　5.5　电源切断/接通的位置数据　　5.5.1　电源通/断位置画面的显示6YASNAC　XRC的规格6.1　YASNAC　XRC的规格6.2　YASNAC　XRC的功能6.3　示教编程器的规格6.4　YASNAC　XRC的构成6.4.1　单元及基板的配置构成配置6.4.2　柜内冷却7单元及基板的说明7.1　电源单元7.2　CPU单元　7.2.1　CPU单元的构成　7.2.2　CPU单元中的基板　　　　系统控制基板（JANCE－XCP01）　　　　控制电源单元（CPS－150F）　　　　WAGO制造接插头配线要领7.3　I/

6、O　接通单元　7.3.1　专用输入输出基板（JANCD－XI001）　　　　安全插头输入信号　7.3.2　通用输入输出基板　　　　启动、停止的专用输入输出信号　7.3.3　接通基板（JANCD－XTU01）　　　　防碰撞传感器的连接方法　　　　输入输出用外部电源的连接方法　　　　外部设备和输入输出单元等的连接方法7.4　伺服单元7.4.1伺服单元的构成7.4.27.4.2　各单元的说明　　　　伺服控制基板（JANCD-WRCA01）伺服控制电源（JUSP－RCP01AAB）　　　　整流器　　　　伺服放大器7.5　通用输入输出信号分

7、配　7.5.1　弧焊用途　7.5.2　搬运用途　7.5.3　通用用途　7.5.4　点焊用途　7.5.5　JANCD－XEW01基板　　　　弧焊用途8维护8.1　日常维护8.2　控制柜的维护　8.2.1　检查控制柜门是否关好　8.2.2　检查密封构造部分有无缝隙和损坏8.3　冷却风扇的维护8.4　急停键的维护8.5　安全开关的维护8.6　电池的维护8.7　供电电源电压的确认8.8　缺相检查9更换部件9.1　更换控制柜的部件9.1.1　CPU单元部件更换　　　更换电池　　　更换基板（JANCD－XCP01）　　　更换控制电源单元（CP

8、S－150F）　9.1.2　更换伺服单元　9.1.3　更换I/O接通单元的部件　　　　检查及更换保险丝9.2　控制柜使用部件一览表9.3　控制柜附件一览表10报警10.1　报警代码的分类10.2　报警信息一览表11错误11.1　错误信息一览表　11