motoman机器人应用基础

《motoman机器人应用基础》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作891 简介1．1 MOTOMAN小型机器人的发展1．1．1 本体的发展SV33kg小型定位精度±0.03mmSK66kg点焊定位精度±0.01mmSK1010kg点焊定位精度±0.01mmSK1616kg点焊定位精度±0.01mmSP20~6020kg~60kg弧焊 SK120120kg点焊 UP130130kg点焊 1．1．2 控制箱发展 80年代90年代系列XGZXERCMRCXRC （98~99年）字长8位16位16位32位32位CPU80858086802

2、868038680486 (27个外轴、三个本体)外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。           1．2 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。89891．3 示教盒891．4 键的表示l 命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACHLOCK]表示示教盒

3、上的示教锁定键。数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如可以表示成[1]或[TIMER]l 符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。l 坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“AxisOperationKeys”和“NumberKeys”表示。l 组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。1．5 屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。89这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。在本教材中，用4种

4、屏幕视图来图解说明示教盒显示区。1．6 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1） 开启XRC控制柜；2） 示教机械人一种作业；893） 机械人自动完成作业（称为“再现”）；4） 当完成作业后，关闭电源。892 开启电源当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。2．1 开启主电源将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。2．1．1 开启诊断当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。2．1．2 自检完成后上次电源关闭时，XRC系统会

5、保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：l        操作模式l        操作过程l        被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）l        作业的光标位置。892．2 开启伺服电源2．2．1 再现模式中当保险装置闭合时，按[SERVOONREADY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。2．2．2 示教模式中1） 按再现面板上的[SERVOONRE

6、ADY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。2） 按[TEACHLOCK]按钮进入示教模式。3） 当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVOONREADY]按钮就亮了。892．2．3 坐标类型有下列坐标类型用于操作机械手l 关节坐标机械手的每一根轴相互独立运动。l 直角坐标与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。l 用户坐标机械手平行于用户坐标轴运动。在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP:toolcenterpoint）的位置，只可能改变手腕方

7、向。这就叫做TCP固定功能。893 示教3．1 机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。3．1．1 关节坐标893．1．2 直角坐标893．1．3 运动指令和步骤机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC系统中的“INFORMⅡ”语言。比如：MOVJ    VJ=50.00MOVL   V=112

8、2  PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。步骤1的位置即为记录有步骤号001（S:001）的运动指令处的位置。例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行