探析2-dof并联机构模糊滑模变结构控制研究

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1、分类号!￡2垒2UDC鱼21：圣硕士学位论文密级坌珏编号!Q2全2Q三Q垒!墨2-DOF并联机构模糊滑模变结构控制研究Thestudyoffuzzylogicslidingmodecontrolon2．DOFParallelMechanismControl申请学位级别亟士学科(专业)控剑理途皇控剑王猩论文提交日期至QQ鱼笙§且论文答辩日期一2QQ鱼生鱼且学位授予单位和B期江苤太堂2QQ鱼生鱼且答辩委员会主席评阅人学位论支版权使用授权!．吣y㈣18㈣09㈣9㈣ss＼ll＼本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电

2、子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权江苏大学可以将本学位论文的全部内容或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密9，在三年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密口。学位论文作者签名：毕秀闫苟指导教师签名：高佣垮矽弼年6月白日。乙年G月t留日一IL．■‘、独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已注明引用的内容以外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由

3、本人承担。●_'，J．—J／裼日雪膨午目■∥月登0者年储舻姗训论：位期学日’!，I专、江苏大学硕士学位论文摘要并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、动态性能好等一系列优点，与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系，扩大了机器人的应用领域。随着机器人技术的发展，机器人己经进入了我们生活的各个角落。然而机器人的核心是机器人的控制系统，机器人的先进程度和功能强弱通常都直接与其控制系统的性能有关。由于机器人动力学方程是高度非线性、相互耦合的，对于这样复杂的非线性系统的控制，传统的控制方法很难奏效，滑模变结构控制因其对系统参数摄动、外部干扰、系统不

4、确定性等具有很强的鲁棒性，且设计简单，故在机器人控制中得到广泛应用。但对于滑模变结构控制，当系统运动状态到达滑动平面后，会在滑动平面附近产生高频抖振，且可能激发系统未建模部分的强烈振荡，以致系统难以实现。抖振问题是滑模控制应用于工程实践中的最大障碍，己成为变结构控制研究的重点。本文以深圳固高科技有限公司GPM系列2-DOF并联机器人为研究对象，在变结构控制与模糊控制的理论基础上，设计一种模糊滑模变结构控制策略，由变结构控制保证系统稳定性，使滑动模态具有良好的动态性能；由模糊控制器调整模糊运动段特性以减弱系统不确定量和外部干扰带来的高频振颤问题，从而达到较好的控制效果。．文章最后

5、运用MATLAB／SIMULINK6．0对控制系统进行计算机仿真，利用VC++设计功能完善的控制软件，给出交流伺服电机驱动并联机构的实验结果。仿真和实验结果表明了所设计方法的正确性和有效性。关键词：并联机构，滑模控制，变结构控制，抖振，模糊控制，MATLAB仿真【

6、。’。。’‘。。。。。。。。。。。。‘。。。。。‘。。。。。。。。}。令．、，。广～江苏大学硕士学位论文AbstractParallelrobotisanewkindofrobotwhichhasthefeaturesofbigtoughness，highbearingcapacity,smallerror,high

7、precision，gooddynamicalcapacityandSOon．Ithasthecomplementarity、析n1serialrobotwhichhasbeenappliedwidelyandexpandstheappliedfieldofrobot．Mththerobottechnologydeveloping，robothasalreadyenteredintoeverycomerofourlife．However,thekemelofrobotisthecontrolsystem．Thedegreeofthedevelopmentandthepowero

8、fthefunctionusuallyhavedirectmutualitywiththeperformanceofthecontrollingsystem．Therobotdynamicsequationishighlynonlinear,mutualcoupling，forsuchcomplexnonlinearcontrolsystem，thetraditionalmethodisdifficulttorecruiteffectivecontrol，theslidingmodevari