EPS模糊滑模变结构控制仿真及试验研究.pdf

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1、第28卷第3期重庆理工大学学报(自然科学)2014年3月Vo1．28No．3JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience)Mar．2014doi：10．3969／j．issn．1674-8425(z)．2014．03．004EPS模糊滑模变结构控制仿真及试验研究夏天，陈龙，黄晨，江浩斌(江苏大学汽车与交通工程学院，江苏镇江212013)摘要：针对EPS电机电流跟踪特性较差，驾驶员操纵手感较差等问题，提出了模糊滑模变结构控制器，解决了滑

2、模变结构控制到达滑模面出现“振颤”的问题。运用Matlab／Simulink对控制器进行仿真，验证了控制策略的有效性。最后，运用dSPACE的组件系统搭建了EPS快速控制原型平台，进行了实车道路试验。蛇形和双移线两种工况的实验结果进一步验证了所提出的控制策略可以保证电机电流的跟踪能力，并且具有较强的自适应性。关键词：电动助力转向；模糊滑模变控制；电流跟踪；快速控制原型中图分类号：U463．4文献标识码：A文章编号：1674—8425(2014)03—0017—05SimulationandTestR

3、esearchonEPSUsingFuzzyLogicalSlidingModeControlXIATian，CHENLong，HUANGChen，JIANGHao—bin(SchoolofAutomobileandTraficEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China)Abstract：Inordertoimprovethemotorcurrenttrackingperformanceandroad—feelofdriver，slidin

4、gmodevariablestructurecontrolisproposed，whichcanavoidcurrentchatteringoccurswhenitapproa—chesSlidingSurface．ThecontrollerwasbuiltunderMATLAB／Simulinkenvironment，andsimulationwascarriedouttoverifythecontrolstrategy．Then，rapidcontrolprototype(RCP)formofE

5、PSwasdesignedandmadewithdSPACEmodulesystem，andexperimentwascarriedout．TheresultsshowthatthecontrollerfulfilledthedesignedrequirementduringtheS—shapedandISOdoublelinechangeworkconditions，whichconfirmsthevalidityofthecontrolstrategy．Keywords：EPS；fuzzylog

6、icalslidingmodecontrol；curenttracking；RCP与传统的液压助力转向(HPS)相比，电动助应性能，使车辆在经历弯道后引起的横向摆动能力转向(EPS)具有节能、安全、成本低和总装性好快速收敛[23。等优点，不仅能根据车速和驾驶工况实时向驾东北林业大学的詹长书在动力学分析基础驶员提供预期的路感，而且可大大改善转向的响上建立了7自由度微分方程，设计了低通滤波器，收稿日期：2013—11—17基金项目：国家自然科学基金资助项目(50875112)作者简介：夏天(1988一)

7、，男，江苏苏州人，硕士研究生，主要从事汽车电动助力转向研究。引用格式：夏天，陈龙，黄晨，等．EPS模糊滑模变结构控制仿真及试验研究[J]．重庆理工大学学报：自然科学版，2014(3)：17—21．Citationformat：XIATian。CHENLong。HUANGChen，eta1．SimulationandTestResearchonEPSUsingFuzzyLogicalSlidingModeControl[J]．JournalofChongqingUniversityofTechnolo

8、gy：NaturalScience，2014(3)：17—21．l8重庆理工大学学报对比分析有、无滤波环节跟踪误差值，结果显示：电机转动惯量；B为电机阻尼；R为电枢电阻；L采用适时主动阻尼低通滤波控制降低了系统跟踪为电枢电感；0为电机转角；为电机减速比；6误差，助力明显且系统响应灵敏，电流跟踪效果理为前轮转角。想。江苏大学的叶熠君提出采用粒子群优化算1．2助力特性曲线确定法优化PID参数以提高系统鲁棒特性的方法，结助力特性是指电机助力随汽车运动状态和受果显示粒子群优化