两自由度FTS的模糊滑模变结构控制.pdf

《两自由度FTS的模糊滑模变结构控制.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、^dU口llllU学术3．无级传动系统的建模4．无级变速器的控制对称饱和增量式的PD控制策略，为了保证其运在液压机械无级传动系统中，包含有很多在液压机械无级变速器的控制工作中，可行质量，在PD控制算法中，还增加了非对称饱液压单元、阀、制动器、离合器等非线性的时以从两方面来开展其控制工作，一方面是定输和积分环节，这能够有效的克服调速过程中发变单元，这其中含有大量的死区、迟滞、间隙出功率与定发动机转速的调节，另一种是通过动机转速的波动问题，并且在不同的工作段的等非线性的过程，这为其仿真工作带来了较大转速调节来对其实施有效的控制。调速工作中，应

2、该应用不同的控制参数，这对难度，要通过其仿真模型来对其无级传动的换微处理器在实际的控制工作当中，会依据于各段的动态性能的优化具有非常重要的作用。段、调速等工程中的动力学性能进行真实的反加速踏板的实测值得到油门的开度值，然后应在所建立的仿真模型及控制方法的基础上，对映，在对其进行有效的数学描述的基础上，对用最佳经济性能曲线及最佳动力性来对相关的本次研究中设计方案进行仿真，发现其能够很这些非线性的时变环节进行建模是非常复杂的，油门开度之下的发动机的最佳转速值进行计算，好的满足车辆动力性能所要求的技术指标。工作量非常的大，为了保证其仿真质量，要

3、在要使发动机能够在实际的运行当中达到最佳转5．结束语保证其模型的合理性的基础上，尽量的简化建速，可以对其无级传送装置的传动比进行适当本文设计了一个大功率的等比式液压机械模的工作量，在对各种影响因素进行综合考虑的调节，这样就能够给保证在油门开度及路况无级变速器，在对其结构特点及工作原理进行的基础上，本次研究中，应用了MSCEasy5软一定的情况下，具有稳定的车速。这种控制方简单分析的基础上，应用MSCEasy5软件建立件来建立相关的动力学模型。法非常的简单，并且其系统中的执行元件的数了无级传动系统的仿真模型，通过对其仿真结在MSCEasy5

4、软件中，应用其模块化、图量是比较少的，传感器的数量也比较少，在实果进行分析，发现该设计能够满足相关的动力形化、专业化的仿真建模环境，能够建立起有际的应用中能够取得比较好的应用效果，在实性能要求，具有一定的推广价值。效的液压机械无级传动及控制器模型，并且能际的应用中具有广泛的应用，其控制器的仿真够建立其完整的液压机械无级传动器的仿真模模型如图2所示。参考文献：型，这对于液压机械无级变速器的动态特性的[1]郭晓林，苑士华，张银彩，胡纪滨，杨研究具有非常重要的作用，通过该软件建立起树军．等比式液压机械无级变速器设计与仿真的液压流传动机构仿真模型

5、如图i所示。研究[J]．机床与液压，2010(8)．[2]魏超，苑士华，胡纪滨，宋卫群．等差式液压机械无级变速器的速比控制理论与试验研究[J]．机械工程学报，201I(16)．[3]倪向东，朱思洪，欧阳大业，常亚图2液压机械无级变速器变速器的仿真模型磊，王光明，阮文盛．拖拉机液压机械无级在变速器的调速过程中，主要有内调速过变速器速比匹配设计与实验[J]．农业机械学图1液压流传动机构计算机仿真模型程与换段过程，其段内调速控制主要是应用非报，2013(4)．两自由度FTS的模糊滑模变结构控制学院天津一王亚明河北工程大学机械学院河北邯郸-郝爱云

6、摘要：本文描述了一种新型两自由度FTS的控制方法。根据已有两自由度FTS的动力学数学模型，设计了模糊滑模变结构控制方法对两自由度FTS进行运动控制。文章中详细介绍了模糊滑模面的设计；f13切换函数的设计。分析了针对传统滑横变结构控制的抖振题而引入模糊控制方法构建滑模变结构控制切换函数的优点。最后，利用仿真软件对所设计的模糊滑模变结构控制方法在两自由度FTS控制中的应用进行了仿真，结果表明本文设了控制目标。I．概述1．2．滑模变结构控制简介能短的时间内到达滑膜面。我国高为炳院士首1．1．FTS简介滑模变结构控制算法是一种鲁棒性很强的先提出了

7、趋近律的概念[3]，总结和提出了多种快刀伺服(FastToolServo，FTS)是加控制方法，已经得到较广泛的应用[1][2]。它趋近律，首次提出自由递阶的概念。工超精密非轴对称光学曲面的重要技术之一。对于被控系统参数变化不敏感，具有较强的抗趋近律算法需要解决的一个重要问题是如FTS在车床原有进给运动之外额外增加刀具的自扰动能力。何抑制滑模变结构控制的抖振问题。即控制系由度，使得刀尖除了跟随车床原有运动之外，构建滑膜变结构控制的关键技术首先是如统状态空间点由于系统惯性等原因，不能稳定还能同步提供根据主轴转角变化的沿车床X或Z何建立滑膜超

8、曲面，使之满足李雅普诺夫稳定在滑膜面上，而是在滑模面两侧快速往复运动。轴方向的高频响运动。条件：如果不能有效抑制这种有害的高频运动，可能本文介绍的双自由度FTS通过并联机构方第二是需要设计一套